[實(shí)用新型]植保無人車支腿、車輪朝向控制裝置以及植保無人車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920184418.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN209683862U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇吉賢;陳星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B62D63/04;B62D15/02
• 代理公司: 11283 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 李婉婉;岳永先<國際申請(qǐng)>=<國際公布>

本實(shí)用新型涉及植保無人車領(lǐng)域，公開了一種植保無人車支腿、一種植保無人車的車輪朝向控制裝置以及植保無人車，其中，所述植保無人車支腿包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及車輪組，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述車輪組連接，用于傳遞動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述車輪組中的車輪轉(zhuǎn)向，所述車輪組上安裝有用于檢測所述車輪朝向的朝向檢測元件。本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案能夠更加準(zhǔn)確地檢測植保無人車的車輪朝向，有利于提高植保無人車的車輪轉(zhuǎn)向控制精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及植保無人車領(lǐng)域，具體地涉及一種植保無人車支腿，進(jìn)一步，本實(shí)用新型還涉及一種植保無人車的車輪朝向控制裝置以及植保無人車。

背景技術(shù)

植保無人車是用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的行駛于地面的無人駕駛車，主要包括車架、安裝在車架底部的支腿、以及搭載在車架上的導(dǎo)航控制機(jī)構(gòu)和作業(yè)機(jī)構(gòu)，可通過地面遙控來實(shí)現(xiàn)植保作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)作物采摘、施肥、噴灑藥劑、種子、粉劑等。

控制植保無人車行駛時(shí)需要對(duì)植保無人車的朝向進(jìn)行檢測，現(xiàn)有技術(shù)對(duì)植保無人車的朝向檢測一般通過在電機(jī)上安裝檢測元件實(shí)現(xiàn)，檢測結(jié)果不準(zhǔn)確，導(dǎo)致車輪朝向控制與預(yù)定值不一致，最終導(dǎo)致植保無人車在運(yùn)行過程中阻力增加，出現(xiàn)植保無人車行走路線不直，車架應(yīng)力增加等現(xiàn)象，不利于植保作業(yè)的進(jìn)行。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，提供一種有利于提高植保無人車的車輪朝向控制精度的技術(shù)方案。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型第一方面提供一種植保無人車支腿，所述植保無人車支腿包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及車輪組，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述車輪組連接，用于傳遞動(dòng)力以驅(qū)動(dòng)所述車輪組中的車輪轉(zhuǎn)向，其中，所述車輪組上安裝有用于檢測所述車輪朝向的朝向檢測元件。

優(yōu)選地，所述植保無人車支腿還包括用于輸出動(dòng)力的動(dòng)力總成，所述動(dòng)力總成包括電機(jī)以及輸入軸與所述電機(jī)的輸出軸同軸固定的減速箱，所述減速箱的輸出軸與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述減速箱的輸出軸同軸固定的齒輪以及與該齒輪嚙合的回轉(zhuǎn)支承；所述回轉(zhuǎn)支承與所述車輪組固定連接以在回轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述車輪組中的車輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述齒輪的半徑小于所述回轉(zhuǎn)支承的半徑。

優(yōu)選地，所述車輪組包括車輪和輪架機(jī)構(gòu)，所述車輪的中部設(shè)置有安裝軸，所述輪架機(jī)構(gòu)與所述安裝軸固定連接，所述朝向檢測元件安裝在所述輪架機(jī)構(gòu)上。

優(yōu)選地，所述輪架機(jī)構(gòu)包括與所述回轉(zhuǎn)支承平行且固定連接的支撐板以及兩端分別與所述支撐板和所述安裝軸固定連接的連接板，所述朝向檢測元件安裝在所述支撐板上。

優(yōu)選地，所述植保無人車支腿還包括安裝架板，所述回轉(zhuǎn)支承包括固定在該安裝架板的一側(cè)的內(nèi)圈以及與所述內(nèi)圈同中心且與所述齒輪嚙合的外齒圈，所述支撐板與所述外齒圈固定連接，所述安裝架板與所述內(nèi)圈固定連接。

優(yōu)選地，所述朝向檢測元件為絕對(duì)值編碼器，所述支撐板上對(duì)應(yīng)所述絕對(duì)值編碼器開設(shè)有通孔，所述絕對(duì)值編碼器的外殼固定在所述支撐板的背向所述回轉(zhuǎn)支承的一面，其輸出軸穿過所述通孔與所述回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈固定連接。

優(yōu)選地，所述內(nèi)圈為環(huán)形，所述內(nèi)圈與所述安裝架板之間還設(shè)置有在軸向上覆蓋所述內(nèi)圈的中心孔的夾板，所述夾板上固定有法蘭軸，該法蘭軸通過穿設(shè)在所述中心孔中的聯(lián)軸器與所述絕對(duì)值編碼器的輸出軸固定連接。

優(yōu)選地，所述安裝架板的另一側(cè)還固定連接有樞轉(zhuǎn)立柱，該樞轉(zhuǎn)立柱能夠安裝在所述植保無人車的車架上；所述動(dòng)力總成安裝在所述安裝架板的所述另一側(cè)。

本實(shí)用新型第二方面提供一種植保無人車的車輪朝向控制裝置，所述車輪朝向控制裝置包括根據(jù)本實(shí)用新型第一方面所述的植保無人車支腿和控制器，所述控制器信號(hào)連接所述朝向檢測元件，以能夠接收所述朝向檢測元件檢測的朝向信號(hào)并根據(jù)該朝向信號(hào)控制所述動(dòng)力總成的輸出，從而控制所述車輪的朝向。