[實(shí)用新型]一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920175581.0
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN209755197U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉妍林
• 申請（專利權(quán)）人: 滅霸世紀(jì)機(jī)器人裝備(湖北)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 42250 武漢泰山北斗專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 程千慧

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人上身安裝板，所述機(jī)器人上身安裝板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述機(jī)器人上身安裝板的上端兩側(cè)均固定有兩個推出油缸缸筒固定件，其中兩個推出油缸缸筒固定件上轉(zhuǎn)動套接有右推油缸，另外兩個推出油缸缸筒固定件上轉(zhuǎn)動套接有左推油缸。本實(shí)用新型中手臂擺動長連桿以及四個油缸雙雙聯(lián)動等部件的結(jié)合，結(jié)構(gòu)緊湊、功率質(zhì)量比高、使用壽命長，其結(jié)構(gòu)簡單、壓力較小、承載能力大、潤滑好、磨損小、加工制造容易且能獲得較高的精度，能滿足機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動、擺動和移動等平面和空間的運(yùn)動要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

長期以來，人類一直夢想著擁有能夠幫助自己完成各種任務(wù)的機(jī)器人，從上世紀(jì)五六十年代開始，自動化技術(shù)的快速發(fā)展使得人們的這一夢想成為現(xiàn)實(shí)。機(jī)器人技術(shù)是一門集機(jī)械、電子、材料、計(jì)算機(jī)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、人工智能和仿生學(xué)等多門學(xué)科為一體的技術(shù)，代表了一個國家化電一體化發(fā)展的水平。目前，發(fā)達(dá)國家的機(jī)器人技術(shù)正在向離效、輕質(zhì)、智能化方向發(fā)展。近年來隨著電子和液壓驅(qū)動技術(shù)的迅猛發(fā)展，電液伺服控制技術(shù)正得到廣泛應(yīng)用，它大功率質(zhì)量比的優(yōu)點(diǎn)獲得了機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的關(guān)注。

目前，機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式主要包括氣動人工肌肉驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動和液壓驅(qū)動等驅(qū)動方式，氣動人工肌肉驅(qū)動具有質(zhì)量輕、價格低、易維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)，但其控制精度較低，電機(jī)驅(qū)動具有成本低，控制簡單，體積小等優(yōu)點(diǎn)，但其最大問題就是功率質(zhì)量比不足，為此，我們提出了一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)來解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人上身安裝板，所述機(jī)器人上身安裝板的上端固定有第一油缸和第二油缸，且第一油缸位于第二油缸的上端，所述機(jī)器人上身安裝板的上端兩側(cè)均固定有兩個推出油缸缸筒固定件，其中兩個推出油缸缸筒固定件上轉(zhuǎn)動套接有右推油缸，另外兩個推出油缸缸筒固定件上轉(zhuǎn)動套接有左推油缸，所述右推油缸的活塞桿末端轉(zhuǎn)動連接有右手臂擺動長連桿，所述左推油缸的活塞桿末端轉(zhuǎn)動連接有左手臂擺動長連桿，所述右手臂擺動長連桿和左手臂擺動長連桿的一端均轉(zhuǎn)動連接有擺動短連桿，其中一個擺動短連桿的一端轉(zhuǎn)動連接在右推油缸上，另外一個擺動短連桿的一端轉(zhuǎn)動連接在左推油缸上。

優(yōu)選地，所述第一油缸和第二油缸的活塞桿末端均固定有推出連桿，所述右推油缸上設(shè)有右推油缸缸筒，所述左推油缸上設(shè)有左推油缸缸筒，所述右推油缸缸筒和左推油缸缸筒的一周側(cè)壁上均設(shè)有弧形滑槽，所述推出連桿的下端延伸至弧形滑槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人上身安裝板的一端側(cè)壁上設(shè)有轉(zhuǎn)軸安裝孔。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人上身安裝板的一端側(cè)壁上等間距設(shè)有多個散熱孔。

優(yōu)選地，所述第一油缸和第二油缸均通過油缸固定件固定在機(jī)器人上身安裝板的一端側(cè)壁上。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人上身安裝板采用不銹鋼材質(zhì)制成。