[實(shí)用新型]一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920169735.5
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN209615563U
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧秋紅;葉周安;張定軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海合時(shí)智能科技有限公司;上海合時(shí)安防技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海浦東良風(fēng)專利代理有限責(zé)任公司 31113
• 代理人: 張勁風(fēng)

本實(shí)用新型涉及一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體。主要解決目前機(jī)器人動力艙防水性能不佳、動力不足以及體積大的技術(shù)問題。本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體，包括動力艙外殼，動力艙外殼內(nèi)并排安裝行駛電機(jī)組件a、翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件和行駛電機(jī)組件b，翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件下方設(shè)有翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸，翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸兩端通過軸承套安裝有行駛動力輸出齒輪軸，行駛電機(jī)組件a和行駛電機(jī)組件b輸出軸安裝行駛電機(jī)齒輪分別與與翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸兩端行駛動力輸出齒輪軸嚙合，翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件固定在翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)座上，動力艙外殼內(nèi)行駛電機(jī)組件a一側(cè)設(shè)有三個(gè)電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)驅(qū)動器上固定有線路轉(zhuǎn)接板，動力艙外殼下端設(shè)有艙體固定底座。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種適用于小型輪式、履帶式機(jī)器人使用的的防水動力模塊，尤其涉及一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人技術(shù)的逐步發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)在諸多領(lǐng)域展開應(yīng)用，這也對機(jī)器人形成了不少挑戰(zhàn)。目前由于大量危險(xiǎn)、特殊場合急需機(jī)器人代替工作人員進(jìn)行作業(yè)，導(dǎo)致對機(jī)器人的防水性能，動力指標(biāo)，以及尺寸大小都有了更高的要求。因此設(shè)計(jì)一種防水性能更好的動力艙體是當(dāng)務(wù)之急。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體，主要解決目前機(jī)器人動力艙防水性能不佳、動力不足以及體積大的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種一體式的小型機(jī)器人防水動力艙體，包括動力艙外殼，動力艙外殼內(nèi)并排安裝行駛電機(jī)組件a、翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件和行駛電機(jī)組件b，翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件下方設(shè)有翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸，翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸兩端通過軸承套安裝有行駛動力輸出齒輪軸，行駛電機(jī)組件a和行駛電機(jī)組件b輸出軸安裝行駛電機(jī)齒輪分別與與翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸兩端行駛動力輸出齒輪軸嚙合，翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件固定在翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)座上，動力艙外殼內(nèi)行駛電機(jī)組件a一側(cè)設(shè)有三個(gè)電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)驅(qū)動器上固定有線路轉(zhuǎn)接板，動力艙外殼下端設(shè)有艙體固定底座。行駛電機(jī)組件a或行駛電機(jī)組件b包括依次連接的行駛電機(jī)編碼器、行駛電機(jī)、行駛電機(jī)減速器，行駛電機(jī)固定在行駛電機(jī)座上。翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)組件包括依次連接的翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)編碼器、翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)、翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)減速器和翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸，翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)輸出軸端的主動齒輪既與翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸上的被動齒輪嚙合，還與角度反饋齒輪嚙合，角度反饋齒輪上裝有歐姆旋轉(zhuǎn)電位器，歐姆旋轉(zhuǎn)電位器通過電位器固定板固定在翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)座上，動力艙外殼在艙體后側(cè)設(shè)兩個(gè)電氣接口，其中一個(gè)供電，另一個(gè)傳輸控制信號，控制信號和電流接入艙體后，連接到線路轉(zhuǎn)接板上，之后再分成6束，分別連接兩個(gè)行駛電機(jī)、翻轉(zhuǎn)臂電機(jī)、三個(gè)電機(jī)驅(qū)動器。

為保證動力艙外殼的強(qiáng)度且能減輕重量，在動力艙外殼上設(shè)有多條加強(qiáng)筋和減重槽。

翻轉(zhuǎn)臂動力輸出軸與動力艙外殼接觸面設(shè)雙密封圈防水結(jié)構(gòu)，套接的大軸承，油封墊圈，大油封構(gòu)成第一道密封，套接的小油封，小油封墊圈，小軸承構(gòu)成第二道密封。

本實(shí)用新型的有益效果是：該動力模塊的自身重量輕，卻動力充足；尺寸小，極大地節(jié)約了空間，為小型機(jī)器人加裝更多傳感器提供優(yōu)勢；該動力模塊具有通用性，可以通過更換不同的驅(qū)動輪系等輔助配件，可以獲得不同的輸出能力；該模塊內(nèi)部的防水構(gòu)造，提高了防水等級，達(dá)到IP67；該模塊內(nèi)置驅(qū)動器，優(yōu)化了電控系統(tǒng)，縮小了整體空間。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)立體圖。

圖2為本實(shí)用新型半剖俯視圖。

圖3為本實(shí)用新型行駛電機(jī)齒輪傳動副結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型轉(zhuǎn)臂角度反饋組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型外殼結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型艙體模塊電氣接口圖。

圖8為本實(shí)用新型雙輸出軸的防水結(jié)構(gòu)示意圖。