[實用新型]一種智能播種機器人

有效

• 申請號: 201920166727.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209572395U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 黃世海;張集文;黃禹喬;李飛揚;黃華;楊仕琴
• 申請（專利權）人: 武漢田間智能科技有限公司
• 主分類號: A01C7/08
• 分類號: A01C7/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種智能播種機器人，包括行走裝置、控制裝置和作業裝置，行走裝置包括行走輪和行走電機，行走輪平行設置并通過橋體相連，作業裝置和控制裝置裝設在橋體上；橋體上還裝設有用于控制行走裝置平衡狀態的氣流發生器和用于獲取行走裝置姿態的姿態感應器，氣流發生器、姿態感應器和行走電機與控制裝置電性相連。本實用新型通過改進自平衡機器人的不穩定動力學特性，使其可以應用于農作物田間作業，特別是可以用于水稻大田直播，達到高效、省力、無人駕駛作業的效果。

技術領域

本實用新型涉及自動耕種機械技術領域，更具體地，涉及一種智能播種機器人。

背景技術

城市化使越來越多的年輕人從農村進入城市，農村人口減少，導致農田荒廢，糧食減產。農業科技創新和智能農業機器的應用，提高機械化水平是緩解或解決的農業危機的必然選擇。水稻直播栽培相比傳統移栽插秧技術，具有省工省力、降低生產成本、縮短生育期、提高產量、有利于規模化生產等優點，但現有水稻直播機一般很笨重，不能滿足重量輕、自動化程度高、可實現無人自動作業的水稻直播的要求。

機器人用于農業，是現代農業的發展趨勢。有一類機器人，稱為自平衡機器人，是機器人家族中的重要一族。進入21世紀，在機器人學和機器人技術領域，自平衡機器人由于其固有的不穩定動力學特性，引發了人們極大的研究興趣，各種先進的自平衡機器人系統相繼誕生。其機體置于底盤之上，可裝載各種電子設備，如機載工控機、數字信號處理器、慣性測量單元、導航定位系統、電子眼等。底盤橋體主要用于安裝或連接機體與輪系，固定驅動系統，包括電機及其伺服機構，輪系由左輪和右輪通過輪軸或傳動機構組成。兩輪機器人的重心一般位于輪系軸線之上，因而形成了內在的固有的不穩定動力學特性。

水稻直播是在沼澤濕滑狀態下進行，現有自平衡機器人不能適應稻田環境。

發明內容

本實用新型提供一種結構簡單、運動平穩的智能播種機器人，目的在于改進自平衡機器人的不穩定動力學特性，使其可以應用于農作物田間作業，特別是可以用于水稻大田直播，達到高效、省力、無人駕駛作業的效果。

根據本實用新型的一個方面，提供一種智能播種機器人，包括行走裝置、控制裝置和作業裝置，所述行走裝置包括行走輪和行走電機，所述行走輪平行設置并通過橋體相連，所述作業裝置和所述控制裝置裝設在所述橋體上；所述橋體上還裝設有用于控制所述行走裝置平衡狀態的氣流發生器和用于獲取所述行走裝置姿態的姿態感應器，所述氣流發生器、所述姿態感應器和所述行走電機與所述控制裝置電性相連。

在上述方案基礎上優選，所述氣流發生器為多個，且所述氣流發生器包括垂直氣流發生器和水平氣流發生器。

在上述方案基礎上優選，所述氣流發生器包括槳葉電機和葉輪，所述槳葉電機裝設在支撐桿上，并與所述葉輪通過轉軸驅動相連，所述槳葉電機與所述控制裝置電性相連，所述支撐桿裝設在所述橋體上。

在上述方案基礎上優選，所述氣流發生器對所述行走裝置的力臂與所述行走電機對所述行走裝置的力臂之比大于2:1。

在上述方案基礎上優選，所述智能播種機器人的重心處于所述支撐桿的延長線方向上，并位于所述行走輪軸線的下方。

在上述方案基礎上優選，所述橋體上還裝設有支撐浮體。

在上述方案基礎上優選，所述支撐浮體設有離地高度檢測裝置。

在上述方案基礎上優選，所述行走輪為多個，所述行走輪間隔平行設置并通過所述橋體相連。

在上述方案基礎上優選，所述作業裝置為多個，且所述作業裝置間隔裝設在所述橋體上。

在上述方案基礎上優選，所述作業裝置為電動排種器，所述電動排種器可拆卸式裝設在所述橋體上，且所述電動排種器與所述控制裝置電性相連。