[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 201920164843.3
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209966277U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 程文杰;侯杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 11610 北京太合九思知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉戈

1.一種自移動機器人，其特征在于，包括：機體、驅動輪組件及越障組件；

所述驅動輪組件通過第一旋轉軸可旋轉的設置在所述機體上；

所述驅動輪組件包括驅動輪；

所述驅動輪相對所述機體從第一位置移動至第二位置過程中，所述越障組件施力于所述驅動輪組件，所述驅動輪與行進面之間的正壓力變化幅度小于或等于設定閾值。

2.根據權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述設定閾值為0～25％。

3.根據權利要求1或2所述的自移動機器人，其特征在于，所述越障組件包括設置在所述驅動輪組件上的受力部以及設置在所述機體上的施力部；

所述施力部包括壓板和動力件；

所述壓板通過第二旋轉軸可旋轉的設置在機體上；

所述受力部位于所述第二旋轉軸與所述第一旋轉軸之間，所述壓板在所述動力件的作用下與所述受力部相抵頂，從而施力于所述驅動輪組件。

4.根據權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述動力件為套設在第二旋轉軸上的扭簧，所述扭簧的一端與所述壓板相抵頂。

5.根據權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述驅動輪處于第一位置時，所述受力部和所述第一旋轉軸的連線與所述壓板對所述受力部施加作用力的方向線存在一夾角a；所述夾角a的范圍為0°＜a≤90°。

6.一種自移動機器人，其特征在于，包括：機體、驅動輪組件及越障組件；其中，

所述驅動輪組件通過第一旋轉軸可旋轉的設置在所述機體上；

所述驅動輪組件包括驅動輪；

所述越障組件包括施力部及設置在所述驅動輪組件上的受力部；

所述施力部包括動力件及通過第二旋轉軸可旋轉的設置在所述機體上的壓板；

所述驅動輪相對所述機體從第一位置移動至第二位置過程，所述壓板在所述動力件的作用下與所述受力部相抵頂，以施力于所述驅動輪組件。

7.根據權利要求6所述的自移動機器人，其特征在于，所述受力部位于第一旋轉軸和第二旋轉軸之間。

8.根據權利要求6所述的自移動機器人，其特征在于，所述動力件為套設在第二旋轉軸上的扭簧，所述扭簧的一端與所述壓板相抵頂。

9.根據權利要求6所述的自移動機器人，其特征在于，所述壓板與所述受力部抵頂的一側包含一段弧形的壓力段。

10.一種自移動機器人，其特征在于，包括：機體、驅動輪組件及越障組件；其中，

所述驅動輪組件通過第一旋轉軸可旋轉的設置在所述機體上；

所述驅動輪組件包括驅動輪；

所述越障組件包括施力部及設置在所述驅動輪組件上的受力部；

所述施力部包括在彈性體；

沿形變方向，所述彈性體的一端固定在所述機體上，另一端設有滾輪組件；

所述受力部具有曲面結構；

所述驅動輪從第一位置移動至第二位置過程中，所述滾輪組件在所述彈性體的作用下抵頂在所述曲面結構上，以施力于所述驅動輪組件。