[實用新型]龍骨搬運抓手及相應的裝置

有效

• 申請號: 201920160385.6
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209579590U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 高雪嵩;陸定軍;陳坤;黃祥;楊海明;劉長柏;武發德;王鵬起;楊芳
• 申請（專利權）人: 中建材凱盛機器人（上海）有限公司;北新集團建材股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J9/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

本實用新型涉及一種龍骨搬運抓手及相應的裝置，其中，所述的龍骨搬運抓手包括主梁模塊、至少一個龍骨夾爪模塊及龍骨探測模塊，所述的裝置由所述的龍骨搬運抓手與一機器人相結合構成，通過龍骨探測模塊對龍骨進行探測，協助龍骨夾爪模塊的抓取動作，實現對不同規格的龍骨的抓取及放置操作。采用本實用新型的龍骨搬運抓手及相應的裝置可以有效針對龍骨進行分離操作，減輕工人的負擔，減少作業成本，提高龍骨搬運工作效率。

技術領域

本實用新型涉及自動化領域，尤其涉及自動化搬運技術領域，具體是指一種龍骨搬運抓手及相應的裝置。

背景技術

目前在對鋼龍骨搬運的領域內，一般均采用人工搬運龍骨的方式對龍骨進行分離操作，但鋼龍骨較為沉重，采用人工搬運的方式進行搬運，不僅由于龍骨本身重量問題，對搬運人員帶來體力方面的考驗，且重復的機械勞動，對于搬運人員的耐力同樣也是一種考驗，且一般而言作業環境較差，操作人員需要長期在有害環境下進行工作，對于操作人員健康也是一種傷害。但由于各種龍骨的尺寸及規格是不統一的，如果采用現有技術中對于常規物料進行搬運的方式對龍骨進行搬運則可能存在搬運不動龍骨，或搬運其龍骨后，使得龍骨變形的問題產生。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服至少一個上述現有技術的缺點，提供了一種性能好，定位準確的龍骨搬運抓手及相應的裝置。

為了實現上述目的或其他目的，本實用新型的龍骨搬運抓手及相應的裝置如下：

該龍骨搬運抓手，其主要特點是，所述的抓手包括主梁模塊、至少一個龍骨夾爪模塊及龍骨探測模塊；

所述的龍骨夾爪模塊固定于所述的主梁模塊上；

所述的龍骨探測模塊的數量與所述的龍骨夾爪模塊的數量相等，每個所述的龍骨探測模塊均與對應的龍骨夾爪模塊相連接；

當所述的抓手中包括兩個或兩個以上的龍骨夾爪模塊時，各個所述的龍骨夾爪模塊均勻的分布于所述的主梁模塊上。

較佳地，所述的抓手包括兩個所述的龍骨夾爪模塊，兩個所述的龍骨夾爪模塊分別位于所述的主梁模塊的兩側。

較佳地，所述的主梁模塊包括主梁，所述的抓手還包括單體閥、單體閥固定板、波紋管及波紋管固定組件；

所述的龍骨夾爪模塊固定于所述的主梁上，所述的龍骨夾爪模塊分別與所述的單體閥及波紋管相連接；

所述的單體閥通過所述的單體閥固定板固定于所述的主梁上；所述的波紋管通過所述的波紋管固定組件固定于所述的主梁上。

更佳地，所述的抓手還包括分線盒及分線盒安裝板，所述的分線盒通過所述的分線盒安裝板固定于所述的主梁上。

較佳地，所述的龍骨探測模塊包括龍骨探板、第一彈簧、第一接近開關及第一接近開關安裝支架；所述的第一接近開關通過所述的第一接近開關安裝支架固定于對應的龍骨夾爪模塊上，所述的龍骨探板通過所述的第一彈簧與所述的第一接近開關相連接。

較佳地，所述的龍骨夾爪模塊包括固定底板、兩塊導桿安裝板、軸承座、氣爪氣缸、夾指單元、第二彈簧及第二接近開關；

所述的龍骨夾爪模塊通過所述的固定底板與所述的主梁模塊相連接；

兩塊所述的導桿安裝板分別安裝于所述的固定底板的兩側，且兩塊所述的導桿安裝板相對而設，所述的軸承座裝于兩塊所述的導桿安裝板之間，所述的第二彈簧通過所述的軸承座安裝于兩塊所述的導桿安裝板之間，所述的第二彈簧與所述的第二接近開關相連接；

所述的氣爪氣缸固定于所述的軸承座的下方，所述的夾指單元與所述的氣爪氣缸相連接。

更佳地，所述的夾指單元包括固定夾指與移動夾指，所述的固定夾指與所述的移動夾指相對而設，所述的固定夾指與所述的固定底板相連接，所述的移動夾指與所述的氣爪氣缸相連接。