[實用新型]龍骨搬運抓手及相應的裝置

有效

• 申請號: 201920160385.6
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209579590U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 高雪嵩;陸定軍;陳坤;黃祥;楊海明;劉長柏;武發德;王鵬起;楊芳
• 申請（專利權）人: 中建材凱盛機器人（上海）有限公司;北新集團建材股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J9/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

1.一種龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的抓手包括主梁模塊、至少一個龍骨夾爪模塊及龍骨探測模塊；

所述的龍骨夾爪模塊固定于所述的主梁模塊上；

所述的龍骨探測模塊的數量與所述的龍骨夾爪模塊的數量相等，每個所述的龍骨探測模塊均與對應的龍骨夾爪模塊相連接；

當所述的抓手中包括兩個或兩個以上的龍骨夾爪模塊時，各個所述的龍骨夾爪模塊均勻的分布于所述的主梁模塊上。

2.根據權利要求1所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的抓手包括兩個所述的龍骨夾爪模塊，兩個所述的龍骨夾爪模塊分別位于所述的主梁模塊的兩側。

3.根據權利要求1所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的主梁模塊包括主梁，所述的抓手還包括單體閥、單體閥固定板、波紋管及波紋管固定組件；

所述的龍骨夾爪模塊固定于所述的主梁上，所述的龍骨夾爪模塊分別與所述的單體閥及波紋管相連接；

所述的單體閥通過所述的單體閥固定板固定于所述的主梁上；所述的波紋管通過所述的波紋管固定組件固定于所述的主梁上。

4.根據權利要求3所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的抓手還包括分線盒及分線盒安裝板，所述的分線盒通過所述的分線盒安裝板固定于所述的主梁上。

5.根據權利要求1所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的龍骨探測模塊包括龍骨探板、第一彈簧、第一接近開關及第一接近開關安裝支架；所述的第一接近開關通過所述的第一接近開關安裝支架固定于對應的龍骨夾爪模塊上，所述的龍骨探板通過所述的第一彈簧與所述的第一接近開關相連接。

6.根據權利要求1所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的龍骨夾爪模塊包括固定底板、兩塊導桿安裝板、軸承座、氣爪氣缸、夾指單元、第二彈簧及第二接近開關；

所述的龍骨夾爪模塊通過所述的固定底板與所述的主梁模塊相連接；

兩塊所述的導桿安裝板分別安裝于所述的固定底板的兩側，且兩塊所述的導桿安裝板相對而設，所述的軸承座裝于兩塊所述的導桿安裝板之間，所述的第二彈簧通過所述的軸承座安裝于兩塊所述的導桿安裝板之間，所述的第二彈簧與所述的第二接近開關相連接；

所述的氣爪氣缸固定于所述的軸承座的下方，所述的夾指單元與所述的氣爪氣缸相連接。

7.根據權利要求6所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的夾指單元包括固定夾指與移動夾指，所述的固定夾指與所述的移動夾指相對而設，所述的固定夾指與所述的固定底板相連接，所述的移動夾指與所述的氣爪氣缸相連接。

8.根據權利要求7所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的固定底板包括相互垂直的第一安裝板面及第二安裝板面，所述的龍骨夾爪模塊通過所述的第一安裝板面與所述的主梁模塊相連接，兩塊所述的導桿安裝板固定于所述的第二安裝板面的兩側，所述的固定夾指固定于所述的第一安裝板面上，所述的固定夾指與所述的第一安裝板面位于同一平面上。

9.根據權利要求7所述的龍骨搬運抓手，其特征在于，所述的固定夾指與移動夾指中與所述的龍骨接觸的位置分別設有碶塊。

10.一種包含權利要求1所述的龍骨搬運抓手的龍骨搬運裝置，其特征在于，所述的裝置還包括機器人，所述的主梁模塊上還設有法蘭盤連接件，所述的機器人通過所述的法蘭盤連接件與所述的龍骨搬運抓手相連接。