[實用新型]一種用于倉庫或車間自動運輸的AGV小車的車載控制系統

有效

• 申請號: 201920155818.9
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN209946707U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 方國銀
• 申請（專利權）人: 昆山眾泰興自動化設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 31297 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 周高

本實用新型公開了一種用于倉庫或車間自動運輸的AGV小車的車載控制系統，包括控制器、儲存器、定位模塊、驅動裝置、測距裝置和角度調控裝置；定位模塊將AGV小車的實時位置信息和當前狀態信息發送至控制器，控制器將AGV小車的實時位置與儲存模塊中存儲的AGV小車行駛路徑的路線圖中目標位置的距離進行計算得到實時目標距離，測距裝置將獲得的實時監測距離發送至控制器，控制器將實時目標距離和實時監測距離分別與系統中預設距離信息進行比較，以通過驅動裝置實時調控AGV小車以不同速度行駛；當控制器獲取的AGV小車的實時位置信息偏離儲存器中行駛路徑的路線圖時，控制器控制角度調控裝置，進而對AGV小車的行駛方向進行微調。

技術領域

本實用新型涉及AGV小車控制系統技術，具體涉及一種用于倉庫或車間自動運輸的AGV 小車的車載控制系統。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)導航車即自動導引運輸車，是指裝備有電磁或光學等自動導引系統，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。在倉庫以及車間運輸管理中，為了降低對工作人員的需求量，通常采用AGV小車實現車間或者倉庫內部的運輸使用。

在倉庫及車間運輸中，為了降低倉庫的占地面積，能有更多的貨物存儲空間，通常行駛道路設置交錯繁復，行駛道路越來越窄，為了避免AGV小車之間發生碰撞或AGV小車與行駛道路旁的設備發生碰撞，通常會在AGV小車內設置紅外線或者其他傳感器檢測信號，避免AGV 小車相互之間的碰撞或者與其他物品之間發生碰撞，但是由于導引路線交叉口較多，AGV小車上傳感器會出現檢測范圍受到影響，檢測結果不準確，導致AGV小車之間發生碰撞，進而造成AGV小車損壞；同時，為了進一步避免AGV小車之間發生碰撞，通常AGV小車行駛速度會限制在相對較低的范圍內平穩行駛運動，導致倉庫及車間貨物運輸系統效率較低；此外，行駛道路越來越窄，容易發生AGV小車在行駛過程中偏離行駛道路與行駛道路旁的設備發生碰撞，影響AGV小車的使用壽命和整個運輸系統的效率。

實用新型內容

本實用新型提供一種用于倉庫或車間自動運輸的AGV小車的車載控制系統，它可以解決現有技術中因AGV小車之間的距離檢測數據不準確導致AGV小車之間發生碰撞；AGV小車行駛速度無法實時調控，只能穩定在較低的速度范圍導致整體運輸系統效率較低的問題。

為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于倉庫或車間自動運輸的AGV小車的車載控制系統，包括控制器、儲存器、定位模塊、驅動裝置、測距裝置和角度調控裝置；

定位模塊，設置于AGV小車內部，且與控制器連接，用于獲取AGV小車的實時位置信息和當前狀態信息，并將獲取的AGV小車的實時位置信息和當前狀態信息發送至控制器；定位模塊包括磁導航模塊和RFID模塊，所述AGV小車與目標位置通過鋪設在底面上的導航磁條相連接，所述導航磁條上等間距鋪設有多個RFID電子標簽，所述導航磁條與所述磁導航模塊通信連接，所述RFID電子標簽與所述RFID模塊通信連接；

儲存器，與控制器通信連接，用于存儲AGV小車行駛路徑的路線圖，所述AGV小車行駛路徑的路線圖上標注有與所述RFID電子標簽相對應的標注點，所述AGV小車行駛過的路線圖上的標注點顯示為綠色，所述AGV小車未行駛過的路線圖上的標注點顯示為紅色；

測距裝置，設置在AGV小車前后兩端，且與控制器相連，用于檢測該AGV小車與其周圍 AGV小車的距離，得到實時監測距離，將獲得的實時監測距離發送至控制器；

驅動裝置，與控制器相連接，用于驅動AGV小車行駛；

角度調控裝置，與控制器連接，控制器將獲取的AGV小車的實時位置信息與儲存器中存儲的AGV小車行駛路徑的路線圖進行對比，當獲取的AGV小車的實時位置信息偏離儲存器中行駛路徑的路線圖時，控制器控制角度調控裝置，進而對AGV小車的行駛方向進行微調；