[實(shí)用新型]一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920149582.8
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN209425474U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳世杰;仇飛;貢宇
• 申請（專利權(quán)）人: 南京曉莊學(xué)院
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J18/02
• 代理公司: 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11531
• 代理人: 李宏偉

本實(shí)用新型公開了一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的右端傳動(dòng)連接有肩部，所述肩部的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端活動(dòng)安裝有輸入軸，所述輸入軸的下端活動(dòng)安裝有輸出軸，所述輸出軸活動(dòng)安裝在第二手臂的上端，所述第二手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端活動(dòng)安裝有第三手臂，所述第三手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有電子伸縮桿。該人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，提高了手臂的活動(dòng)范圍，降低了手臂的局限性，手臂的前端可根據(jù)需要進(jìn)行長度的調(diào)節(jié)，便于一些長距離工作的操作，且減輕了手臂的重量以及成本，適用于多個(gè)領(lǐng)域，效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)的發(fā)展，機(jī)械時(shí)代逐步取代人工時(shí)代，對于高危險(xiǎn)的工作，人們往往采用機(jī)器人取代。機(jī)器人，就是仿真人的一種高科技機(jī)械，是由各個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制終端等幾大部分組成。

然而市場上現(xiàn)有的人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)活動(dòng)范圍小，局限性大，靈活度不夠強(qiáng)，手臂不能根據(jù)需要進(jìn)行長度的調(diào)節(jié)，進(jìn)而對于一些長距離的工作無法進(jìn)行，且只能進(jìn)行指定的工作，效率低，通過關(guān)節(jié)非常多，研發(fā)成本高。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出現(xiàn)有的人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)活動(dòng)范圍小，局限性大，靈活度不夠強(qiáng)，手臂不能根據(jù)需要進(jìn)行長度的調(diào)節(jié)，進(jìn)而對于一些長距離的工作無法進(jìn)行，且只能進(jìn)行指定的工作，效率低，通過關(guān)節(jié)非常多，研發(fā)成本高的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的右端傳動(dòng)連接有肩部，所述肩部的下端開設(shè)有轉(zhuǎn)向槽，所述肩部的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端穿過肩部的內(nèi)壁與安裝機(jī)箱的外部活動(dòng)安裝，所述安裝機(jī)箱的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端穿過安裝機(jī)箱與第一手臂的上端活動(dòng)連接，所述第一手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端活動(dòng)安裝有輸入軸，所述輸入軸活動(dòng)安裝在限位軸座的內(nèi)部，所述限位軸座活動(dòng)安裝在第一手臂內(nèi)安裝板兩側(cè)，所述輸入軸的下端活動(dòng)安裝有輸出軸，所述輸出軸活動(dòng)安裝在第二手臂的上端，所述第二手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端活動(dòng)安裝有第三手臂，所述第三手臂的內(nèi)部活動(dòng)安裝有電子伸縮桿。

優(yōu)選的，所述肩部、第一手臂、第二手臂與第三手臂均為中空結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向槽的寬與安裝機(jī)箱的寬相等，且轉(zhuǎn)向槽的上端面與安裝機(jī)箱的上端面存在一定距離差。

優(yōu)選的，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)關(guān)于安裝機(jī)箱的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個(gè)，且第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)端與安裝機(jī)箱的外側(cè)通過鎖緊螺絲相互鎖緊。

優(yōu)選的，所述限位軸座關(guān)于第一手臂的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個(gè)，且限位軸座與輸入軸的正中套接。

優(yōu)選的，所述輸入軸關(guān)于第一手臂的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個(gè)，且輸入軸與輸出軸嚙合連接。

優(yōu)選的，所述第二手臂的左端與第三手臂的右端相互吻合，且第二手臂與第三手臂通過第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述電子伸縮桿與第三手臂嵌入式安裝，且電子伸縮桿與控制終端電性連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)相比，添加了轉(zhuǎn)向槽、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電子伸縮桿，通過轉(zhuǎn)向槽與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的的設(shè)置，使得手臂結(jié)構(gòu)可在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了手臂的活動(dòng)范圍，降低了手臂的局限性，通過電子伸縮桿，使得手臂的前端可根據(jù)需要進(jìn)行長度的調(diào)節(jié)，便于一些長距離工作的操作，且手臂整體均采用中空結(jié)構(gòu)，減輕了手臂的重量以及成本，適用于多個(gè)領(lǐng)域，效率高。

附圖說明