[實用新型]一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920149582.8
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN209425474U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳世杰;仇飛;貢宇
• 申請（專利權(quán)）人: 南京曉莊學(xué)院
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J18/02
• 代理公司: 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11531
• 代理人: 李宏偉

1.一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，包括第一驅(qū)動電機(jī)(1)，其特征在于：所述第一驅(qū)動電機(jī)(1)的右端傳動連接有肩部(2)，所述肩部(2)的下端開設(shè)有轉(zhuǎn)向槽(3)，所述肩部(2)的內(nèi)部活動安裝有第二驅(qū)動電機(jī)(4)，所述第二驅(qū)動電機(jī)(4)的傳動端穿過肩部(2)的內(nèi)壁與安裝機(jī)箱(5)的外部活動安裝，所述安裝機(jī)箱(5)的內(nèi)部活動安裝有第三驅(qū)動電機(jī)(6)的傳動端穿過安裝機(jī)箱(5)與第一手臂(7)的上端活動連接，所述第一手臂(7)的內(nèi)部活動安裝有第四驅(qū)動電機(jī)(8)，所述第四驅(qū)動電機(jī)(8)的傳動端活動安裝有輸入軸(10)，所述輸入軸(10)活動安裝在限位軸座(9)的內(nèi)部，所述限位軸座(9)活動安裝在第一手臂(7)內(nèi)安裝板兩側(cè)，所述輸入軸(10)的下端活動安裝有輸出軸(11)，所述輸出軸(11)活動安裝在第二手臂(12)的上端，所述第二手臂(12)的內(nèi)部活動安裝有第五驅(qū)動電機(jī)(13)，所述第五驅(qū)動電機(jī)(13)的傳動端活動安裝有第三手臂(14)，所述第三手臂(14)的內(nèi)部活動安裝有電子伸縮桿(15)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述肩部(2)、第一手臂(7)、第二手臂(12)與第三手臂(14)均為中空結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向槽(3)的寬與安裝機(jī)箱(5)的寬相等，且轉(zhuǎn)向槽(3)的上端面與安裝機(jī)箱(5)的上端面存在一定距離差。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二驅(qū)動電機(jī)(4)關(guān)于安裝機(jī)箱(5)的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個，且第二驅(qū)動電機(jī)(4)的傳動端與安裝機(jī)箱(5)的外側(cè)通過鎖緊螺絲相互鎖緊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述限位軸座(9)關(guān)于第一手臂(7)的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個，且限位軸座(9)與輸入軸(10)的正中套接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述輸入軸(10)關(guān)于第一手臂(7)的豎直中心線對稱設(shè)置有兩個，且輸入軸(10)與輸出軸(11)嚙合連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二手臂(12)的左端與第三手臂(14)的右端相互吻合，且第二手臂(12)與第三手臂(14)通過第五驅(qū)動電機(jī)(13)傳動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人形機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述電子伸縮桿(15)與第三手臂(14)嵌入式安裝，且電子伸縮桿(15)與控制終端電性連接。