[實用新型]一種人形機器人手臂結構有效
| 申請號： | 201920149582.8 | 申請日： | 2019-01-29 |
| 公開（公告）號： | CN209425474U | 公開（公告）日： | 2019-09-24 |
| 發明（設計）人： | 陳世杰;仇飛;貢宇 | 申請（專利權）人： | 南京曉莊學院 |
| 主分類號： | B25J18/04 | 分類號： | B25J18/04;B25J18/02 |
| 代理公司： | 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 李宏偉 |
| 地址： | 211171 江蘇省南京市江寧*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 活動安裝 驅動電機 手臂 人形機器人 手臂結構 傳動端 輸出軸 輸入軸 肩部 本實用新型 傳動連接 伸縮桿 上端 下端 | ||
1.一種人形機器人手臂結構，包括第一驅動電機(1)，其特征在于：所述第一驅動電機(1)的右端傳動連接有肩部(2)，所述肩部(2)的下端開設有轉向槽(3)，所述肩部(2)的內部活動安裝有第二驅動電機(4)，所述第二驅動電機(4)的傳動端穿過肩部(2)的內壁與安裝機箱(5)的外部活動安裝，所述安裝機箱(5)的內部活動安裝有第三驅動電機(6)的傳動端穿過安裝機箱(5)與第一手臂(7)的上端活動連接，所述第一手臂(7)的內部活動安裝有第四驅動電機(8)，所述第四驅動電機(8)的傳動端活動安裝有輸入軸(10)，所述輸入軸(10)活動安裝在限位軸座(9)的內部，所述限位軸座(9)活動安裝在第一手臂(7)內安裝板兩側，所述輸入軸(10)的下端活動安裝有輸出軸(11)，所述輸出軸(11)活動安裝在第二手臂(12)的上端，所述第二手臂(12)的內部活動安裝有第五驅動電機(13)，所述第五驅動電機(13)的傳動端活動安裝有第三手臂(14)，所述第三手臂(14)的內部活動安裝有電子伸縮桿(15)。
2.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述肩部(2)、第一手臂(7)、第二手臂(12)與第三手臂(14)均為中空結構。
3.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述轉向槽(3)的寬與安裝機箱(5)的寬相等，且轉向槽(3)的上端面與安裝機箱(5)的上端面存在一定距離差。
4.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述第二驅動電機(4)關于安裝機箱(5)的豎直中心線對稱設置有兩個，且第二驅動電機(4)的傳動端與安裝機箱(5)的外側通過鎖緊螺絲相互鎖緊。
5.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述限位軸座(9)關于第一手臂(7)的豎直中心線對稱設置有兩個，且限位軸座(9)與輸入軸(10)的正中套接。
6.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述輸入軸(10)關于第一手臂(7)的豎直中心線對稱設置有兩個，且輸入軸(10)與輸出軸(11)嚙合連接。
7.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述第二手臂(12)的左端與第三手臂(14)的右端相互吻合，且第二手臂(12)與第三手臂(14)通過第五驅動電機(13)傳動連接。
8.根據權利要求1所述的一種人形機器人手臂結構，其特征在于：所述電子伸縮桿(15)與第三手臂(14)嵌入式安裝，且電子伸縮桿(15)與控制終端電性連接。
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