[實用新型]一種用于水下機器人的模塊化推進器轉向裝置

有效

• 申請號: 201920140204.3
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN209506028U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 李彬;歐陽賽賽;張奇峰;唐實;杜林森;霍良青
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H25/42
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本實用新型涉及水下機器人領域，具體地說是一種用于水下機器人的模塊化推進器轉向裝置，包括安裝框架、轉向機構和推進器，所述轉向機構包括支承梁、絲杠、絲母、轉向驅動裝置、驅動桿和轉向座，其中支承梁設于所述安裝框架上，絲杠和轉向驅動裝置均設于所述支承梁上，且所述絲杠通過所述轉向驅動裝置驅動旋轉，所述絲杠上設有兩段旋向相反的螺紋段，且兩個絲母分別套裝于所述絲杠的不同螺紋段上，所述安裝框架上設有安裝梁，轉向座可轉動地設于對應的安裝梁上，且所述絲母通過對應的驅動桿與對應安裝梁上的轉向座相連，推進器分別安裝于對應的轉向座上。本實用新型可根據海流調整推進器方向，最大化地利用推進器，從而提高水下機器人的頂流和運動能力。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人領域，具體地說是一種用于水下機器人的模塊化推進器轉向裝置。

背景技術

水下機器人是海洋工程施工和海洋科考的關鍵設備之一，而推進機構是水下機器人的重要組成部分，也是水下機器人運動和作業的結構基礎。水下機器人在布放過程中，尤其是剛入水時需要克服較大的海流影響，若不能克服海流影響，水下機器人將難以完成下潛作業，因此這就對水下機器人的推進能力提出較高要求。現有技術中的水下機器人推進機構為滿足前進、轉向等運動需求，一般為矢量方式且完全固定在水下機器人上，無法使推進器的推力發揮最大效果，而且影響水下機器人的頂流和轉向能力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于水下機器人的模塊化推進器轉向裝置，可根據海流調整推進器方向，最大化地利用推進器，從而提高水下機器人的頂流和運動能力。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種用于水下機器人的模塊化推進器轉向裝置，包括安裝框架、轉向機構和推進器，所述轉向機構包括支承梁、絲杠、絲母、轉向驅動裝置、驅動桿和轉向座，其中支承梁設于所述安裝框架上，絲杠和轉向驅動裝置均設于所述支承梁上，且所述絲杠通過所述轉向驅動裝置驅動旋轉，所述絲杠上設有兩段旋向相反的螺紋段，且兩個絲母分別套裝于所述絲杠的不同螺紋段上，所述安裝框架上設有安裝梁(，且轉向座可轉動地設于對應的安裝梁上，所述絲母通過對應的驅動桿與對應安裝梁上的轉向座相連，推進器分別安裝于對應的轉向座上。

所述轉向座上側設有回轉軸臺和回轉軸，其中回轉軸臺固設于對應的安裝梁上，回轉軸可轉動地設于所述回轉軸臺中且下端與所述轉向座相連。

所述回轉軸下端外壁設有限位凹槽，所述轉向座內固設有擋塊，且所述擋塊嵌入所述限位凹槽中，所述回轉軸上端設有外法蘭與所述回轉軸臺上端面嵌合。

所述轉向座下側設有一凹型槽，所述擋塊設于所述凹型槽內并且通過擋塊螺釘固裝于所述轉向座上。

所述轉向座上設有鉸接軸，所述驅動桿一端與對應的絲母鉸接，另一端可轉動地套裝于對應轉向座的鉸接軸上。

所述推進器上設有推進器連板與對應的轉向座固連。

所述安裝框架前后端各設有一個轉向機構，且每個轉向機構兩端各設有一個連接推進器的轉向座。

本實用新型的優點與積極效果為：

1、本實用新型利用轉向驅動裝置驅動絲杠轉動，進而驅動所述絲杠上的兩個絲母反向移動，并驅動兩側的推進器反向擺動，通過調整兩個推進器的推力夾角實現推進器的推力在海流方向上最大化，同時還可以通過推進器轉向動作靈活控制水下機器人運動。

2、本實用新型為模塊化結構設計，其中安裝框架可與不同類型的水下機器人配合安裝，轉向座可與不同類型的推進器配合安裝，適應性強并且安裝拆卸都很方便。

3、本實用新型結構簡單可靠，不會受水下惡劣環境影響。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖，