[實(shí)用新型]一種用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920140204.3
• 申請(qǐng)日: 2019-01-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209506028U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李彬;歐陽(yáng)賽賽;張奇峰;唐實(shí);杜林森;霍良青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63H25/42
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：包括安裝框架(1)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)和推進(jìn)器(3)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)包括支承梁(201)、絲杠(202)、絲母、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(207)、驅(qū)動(dòng)桿(203)和轉(zhuǎn)向座(205)，其中支承梁(201)設(shè)于所述安裝框架(1)上，絲杠(202)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(207)均設(shè)于所述支承梁(201)上，且所述絲杠(202)通過(guò)所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(207)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述絲杠(202)上設(shè)有兩段旋向相反的螺紋段，且兩個(gè)絲母分別套裝于所述絲杠(202)的不同螺紋段上，所述安裝框架(1)上設(shè)有安裝梁(101)，且轉(zhuǎn)向座(205)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于對(duì)應(yīng)的安裝梁(101)上，所述絲母通過(guò)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)桿(203)與對(duì)應(yīng)安裝梁(101)上的轉(zhuǎn)向座(205)相連，推進(jìn)器(3)分別安裝于對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向座(205)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向座(205)上側(cè)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸臺(tái)(204)和回轉(zhuǎn)軸(210)，其中回轉(zhuǎn)軸臺(tái)(204)固設(shè)于對(duì)應(yīng)的安裝梁(101)上，回轉(zhuǎn)軸(210)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述回轉(zhuǎn)軸臺(tái)(204)中且下端與所述轉(zhuǎn)向座(205)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)軸(210)下端外壁設(shè)有限位凹槽(2101)，所述轉(zhuǎn)向座(205)內(nèi)固設(shè)有擋塊(211)，且所述擋塊(211)嵌入所述限位凹槽(2101)中，所述回轉(zhuǎn)軸(210)上端設(shè)有外法蘭與所述回轉(zhuǎn)軸臺(tái)(204)上端面嵌合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向座(205)下側(cè)設(shè)有一凹型槽，所述擋塊(211)設(shè)于所述凹型槽內(nèi)并且通過(guò)擋塊螺釘(212)固裝于所述轉(zhuǎn)向座(205)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向座(205)上設(shè)有鉸接軸(206)，所述驅(qū)動(dòng)桿(203)一端與對(duì)應(yīng)的絲母鉸接，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地套裝于對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向座(205)的鉸接軸(206)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述推進(jìn)器(3)上設(shè)有推進(jìn)器連板(301)與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向座(205)固連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人的模塊化推進(jìn)器轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述安裝框架(1)前后端各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)，且每個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)兩端各設(shè)有一個(gè)連接推進(jìn)器(3)的轉(zhuǎn)向座(205)。