[實用新型]一種海上平臺自動化修井機上管機械手

有效

• 申請號: 201920131038.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN209556965U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 謝俊飛;侯樹旺;顏志強
• 申請（專利權）人: 濟南芯樂智能設備有限公司
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15;E21B40/00;B25J11/00
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 馬祥明

本實用新型公開了一種海上平臺自動化修井機上管機械手，包括主臂、機械手裝置和液壓控制系統，所述主臂頂部設有頂端座，頂端座內設有旋轉油缸，主臂背面設有滑軌和升降油缸；機械手裝置設有2個，其中一個機械手裝置通過鉸軸鉸接在主臂的頂端座上構成旋轉機械手，旋轉機械手通過旋轉油缸控制可繞頂端座以180°旋轉；另一個機械手裝置通過連接臂安裝在主臂背部的滑軌上構成豎直機械手，豎直機械手在升降油缸的控制下可沿該滑軌上下移動；液壓控制裝置控制旋轉油缸、升降油缸和機械手裝置實現旋轉、升降和夾緊動作。本實用新型通過機械手的交替開關和上下，實現油管的上提，提高工作效率、減輕勞動強度、安全性好。

技術領域

本實用新型涉及一種上管機械手，尤其涉及海上平臺用修井機上管機械手，屬于石油修井技術領域。

背景技術

修井作業是油田生產的重要環節，也是保障油田生產穩定的關鍵工藝。海上修井作業存在著現場場地小、天氣復雜多變、效率要求高等特點。目前海上修井作業多采用人工為主的作業方式，包括:卡瓦的搬放、動力鉗的送進和退回、油管到鉆臺面的吊運、吊卡的開閉、二層臺的排管等。人站在二層臺上，海上風大浪急，存在很大的危險、效率低。由于海上油井的特殊性，原陸地油田修井機的機械手不能滿足需要。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術存在的缺陷，提供一種海上平臺自動化修井機上管機械手。

為解決這一技術問題，本實用新型提供了一種海上平臺自動化修井機上管機械手，包括主臂、機械手裝置和液壓控制系統，所述主臂頂部設有頂端座，頂端座內設有旋轉油缸，主臂背面設有滑軌和升降油缸；所述機械手裝置設有2個，其中一個機械手裝置通過鉸軸鉸接在主臂的頂端座上構成旋轉機械手，旋轉機械手通過旋轉油缸控制可繞頂端座以180°旋轉；另一個機械手裝置通過連接臂安裝在主臂背部的滑軌上構成豎直機械手，豎直機械手在升降油缸的控制下可沿該滑軌上下移動；；所述液壓控制裝置控制旋轉油缸、升降油缸和機械手裝置實現旋轉、升降和夾緊動作。

所述機械手裝置包括支架和機械手，支架兩端各安裝一個機械手；所述機械手包括聯動塊、聯動軸、壓板、機械手爪和夾緊油缸，所述夾緊油缸的缸體固定在支架上，另一端與兩個聯動塊鉸接，聯動塊通過壓板安裝在支架端部；兩個聯動塊分別與聯動軸一端固定連接，機械手爪固定在聯動軸的另一端；所述夾緊油缸驅動聯動塊并帶動聯動軸擺動，并帶動機械手爪實現 0-90°翻轉、實現機械手對油管的夾緊和松開。

所述機械手爪為弧形結構，其弧度與所抓油管外徑適配，其內表面刻有防滑紋。

所述主臂為伸縮結構，主臂內設有升降臂和起升油缸，頂端座設置在該升降臂的頂部，在起升油缸的控制下，頂端座連同旋轉機械手可隨升降臂升降。

所述上管機械手通過滑座安裝在鉆臺底座上，通過豎直機械手將下方送來的油管轉移給旋轉機械手，旋轉機械手將油管推送進入井架內。

有益效果：本實用新型結構簡單可靠，僅通過油缸的伸縮即可以完成油管的抓放，可靠性高；本實用新型通過機械手的交替開關和上下，實現油管的上提代替了人工通過井架上吊鉤拖拽油管，提高工作效率、減輕勞動強度、安全性好。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型機械手裝置的結構示意圖一；

圖3為本實用新型機械手裝置的結構示意圖二；

圖4為本實用新型機械手裝置打開狀態示意圖；

圖5為本實用新型的工作狀態示意圖。

圖中：1主臂、2機械手裝置、3頂端座、4旋轉油缸、5滑軌、6升降油缸、7油管、11升降臂、12起升油缸、21支架、22聯動塊、23聯動軸、24 壓板、25機械手爪、26夾緊油缸。

具體實施方式