[實(shí)用新型]一種海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920131038.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN209556965U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝俊飛;侯樹旺;顏志強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南芯樂智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15;E21B40/00;B25J11/00
• 代理公司: 濟(jì)南誠智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 馬祥明

1.一種海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手，其特征在于：所述包括主臂(1)、機(jī)械手裝置(2)和液壓控制裝置，所述主臂(1)頂部設(shè)有頂端座(3)，頂端座(3)內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)油缸(4)，主臂(1)背面設(shè)有滑軌(5)和升降油缸(6)；所述機(jī)械手裝置(2)設(shè)有2個(gè)，其中一個(gè)機(jī)械手裝置(2)通過鉸軸鉸接在主臂(1)的頂端座(3)上構(gòu)成旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手通過旋轉(zhuǎn)油缸(4)控制可繞頂端座(3)以180°旋轉(zhuǎn)；另一個(gè)機(jī)械手裝置(2)通過連接臂安裝在主臂(1)背部的滑軌(5)上構(gòu)成豎直機(jī)械手，豎直機(jī)械手在升降油缸(6)的控制下可沿滑軌(5)上下移動(dòng)；所述液壓控制裝置控制旋轉(zhuǎn)油缸(4)、升降油缸(6)和機(jī)械手裝置(2)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降和夾緊動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手裝置(2)包括支架(21)和機(jī)械手，支架(21)兩端各安裝一個(gè)機(jī)械手；所述機(jī)械手包括聯(lián)動(dòng)塊(22)、聯(lián)動(dòng)軸(23)、壓板(24)、機(jī)械手爪(25)和夾緊油缸(26)，所述夾緊油缸(26)的缸體固定在支架(21)上，另一端與兩個(gè)聯(lián)動(dòng)塊(22)鉸接，聯(lián)動(dòng)塊(22)通過壓板(24)安裝在支架(21)端部；兩個(gè)聯(lián)動(dòng)塊(22)分別與聯(lián)動(dòng)軸(23)一端固定連接，機(jī)械手爪(25)固定在聯(lián)動(dòng)軸(23)的另一端；所述夾緊油缸(26)驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)塊(22)并帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)軸(23)擺動(dòng)，并帶動(dòng)機(jī)械手爪(25)實(shí)現(xiàn)0-90°翻轉(zhuǎn)、實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對油管(7)的夾緊和松開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手爪(25)為弧形結(jié)構(gòu)，其弧度與所抓油管(7)外徑適配，其內(nèi)表面刻有防滑紋。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手，其特征在于：所述主臂(1)為伸縮結(jié)構(gòu)，主臂(1)內(nèi)設(shè)有升降臂(11)和起升油缸(12)，頂端座(3)設(shè)置在該升降臂(11)的頂部，在起升油缸(12)的控制下，頂端座(3)連同旋轉(zhuǎn)機(jī)械手可隨升降臂(11)升降。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的海上平臺自動(dòng)化修井機(jī)上管機(jī)械手，其特征在于：所述上管機(jī)械手通過滑座安裝在鉆臺底座上，通過豎直機(jī)械手將下方送來的油管(7)轉(zhuǎn)移給旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，旋轉(zhuǎn)機(jī)械手將油管(7)推送進(jìn)入井架內(nèi)。