[實用新型]無人水下航行器轉運用機械手

有效

• 申請號: 201920129365.2
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN209582976U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 夏明浩;李新宇;程乾;喻敏敏;費石繁;薛森
• 申請（專利權）人: 無錫德林防務裝備股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 無錫大揚專利事務所(普通合伙) 32248
• 代理人: 張勝飛

本實用新型涉及一種艦船組件，具體說是無人水下航行器轉運用機械手。它包括夾爪和水平布置的天軌，天軌上有滑塊，滑塊與天軌間有用于驅動滑塊沿天軌滑動的驅動機構。其特點是所述滑塊的底部有固定框，固定框內有活動框，活動框對應的固定框內壁上均有豎向滑軌，使得活動框與固定框間呈上、下滑動狀配合，活動框與固定框間有用于驅動活動框滑動的伸縮油缸。所述夾爪鉸接在活動框上，且夾爪的抓口朝下，夾爪的下部從活動框的底部伸出，夾爪與活動框間有用于驅動夾爪開合的驅動裝置。采用該機械手的自動化程度較高。

技術領域

本實用新型涉及一種艦船組件，具體說是可自動抓取、放下無人水下航行器的無人水下航行器轉運用機械手。

背景技術

無人水下航行器是指用于水下偵察、遙控獵雷和作戰等可以回收的小型水下自航載體，是一種以潛艇或水面艦船為支援平臺，可長時間在水下自主遠程航行的無人智能小型武器裝備平臺。無人水下航行器在投放或者回收時均需要對其進行轉運，即投放時將無人水下航行器從存放處運輸到投放回收裝置中，回收時，將無人水下航行器從投放回收裝置中運輸到存放處。

目前，對無人水下航行器進行轉運的方式有兩種，一種是吊運，即先人工將無人水下航行器放置到吊運機械上，再操作吊運機械對無人水下航行器進行吊運，最后，人工取下無人水下航行器。第二種是采用傳統的機械手，它包括夾爪和水平布置的天軌，天軌上有滑塊，滑塊與天軌間有用于驅動滑塊沿天軌滑動的驅動機構。使用時，先人工將無人水下航行器固定到夾爪上；然而，通過驅動機構帶動滑塊和無人水下航行器沿天軌滑動到目的地；最后，再人工將無人水下航行器從夾爪中取出。上述兩種方式均需要人工對無人水下行業器進行固定或取出，自動化程度較低。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種無人水下航行器轉運用機械手，采用該機械手的自動化程度較高。

為解決上述問題，提供以下技術方案：

本實用新型的無人水下航行器轉運用機械手包括夾爪和水平布置的天軌，天軌上有滑塊，滑塊與天軌間有用于驅動滑塊沿天軌滑動的驅動機構。其特點是所述滑塊的底部有固定框，固定框內有活動框，活動框對應的固定框內壁上均有豎向滑軌，使得活動框與固定框間呈上、下滑動狀配合，活動框與固定框間有用于驅動活動框滑動的伸縮油缸。所述夾爪鉸接在活動框上，且夾爪的抓口朝下，夾爪的下部從活動框的底部伸出，夾爪與活動框間有用于驅動夾爪開合的驅動裝置。

其中，所述夾爪包括兩個對稱設置的板狀夾臂，板狀夾臂的中部均鉸接在活動框的下部，板狀夾臂的下部均從活動框的底部伸出，所述驅動裝置為開合油缸，該開合油缸呈豎向布置，且其活塞桿朝向，開合油缸的頂部鉸接在活動框的頂部，開合油缸活塞桿的外端位于兩個板狀夾臂的上部間，且板狀夾臂的上部均鉸接在開合油缸的活塞桿上。

所述板狀夾臂包括連接段和夾取段，連接段呈平板狀，夾取段呈臥式布置的V形，連接段的下邊與夾取段的上邊相連，兩個板狀夾臂中，連接段間的距離自上而下逐漸變小，夾取段的開口均朝向另一個板狀夾臂。所述板狀夾臂均通過其連接段與開合油缸相鉸接，板狀夾臂均是通過連接段與夾取段的相連處與活動框相鉸接。

所述固定框、夾爪和活動框均有兩個，固定框、夾爪與活動框間呈一一對應狀連接。

所述天軌的底部有貫穿其縱向的齒條。所述驅動機構包括水平布置的轉軸，轉軸位于滑塊的一側，轉軸與滑動間呈轉動狀配合，滑動上有用于驅動轉軸轉動的電機，轉軸與天軌的縱向垂直，轉軸上有齒輪，齒輪與天軌的齒條嚙合在一起，以便驅動滑塊沿天軌滑動。

采取以上方案，具有以下優點：