[實用新型]無人水下航行器轉運用機械手

有效

• 申請號: 201920129365.2
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN209582976U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 夏明浩;李新宇;程乾;喻敏敏;費石繁;薛森
• 申請（專利權）人: 無錫德林防務裝備股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 無錫大揚專利事務所(普通合伙) 32248
• 代理人: 張勝飛

1.無人水下航行器轉運用機械手，包括夾爪和水平布置的天軌（1），天軌（1）上有滑塊（2），滑塊（2）與天軌（1）間有用于驅動滑塊（2）沿天軌（1）滑動的驅動機構；其特征在于所述滑塊（2）的底部有固定框（6），固定框（6）內有活動框（8），活動框（8）對應的固定框（6）內壁上均有豎向滑軌（12），使得活動框（8）與固定框（6）間呈上、下滑動狀配合，活動框（8）與固定框（6）間有用于驅動活動框（8）滑動的伸縮油缸（7）；所述夾爪鉸接在活動框（8）上，且夾爪的抓口朝下，夾爪的下部從活動框（8）的底部伸出，夾爪與活動框（8）間有用于驅動夾爪開合的驅動裝置。

2.如權利要求1所述的無人水下航行器轉運用機械手，其特征在于所述夾爪包括兩個對稱設置的板狀夾臂（10），板狀夾臂（10）的中部均鉸接在活動框（8）的下部，板狀夾臂（10）的下部均從活動框（8）的底部伸出，所述驅動裝置為開合油缸（9），該開合油缸（9）呈豎向布置，且其活塞桿朝向，開合油缸（9）的頂部鉸接在活動框（8）的頂部，開合油缸（9）活塞桿的外端位于兩個板狀夾臂（10）的上部間，且板狀夾臂（10）的上部均鉸接在開合油缸（9）的活塞桿上。

3.如權利要求2所述的無人水下航行器轉運用機械手，其特征在于所述板狀夾臂（10）包括連接段（101）和夾取段（102），連接段（101）呈平板狀，夾取段（102）呈臥式布置的V形，連接段（101）的下邊與夾取段（102）的上邊相連，兩個板狀夾臂（10）中，連接段（101）間的距離自上而下逐漸變小，夾取段（102）的開口均朝向另一個板狀夾臂（10）；所述板狀夾臂（10）均通過其連接段（101）與開合油缸（9）相鉸接，板狀夾臂（10）均是通過連接段（101）與夾取段（102）的相連處與活動框（8）相鉸接。

4.如權利要求3所述的無人水下航行器轉運用機械手，其特征在于所述固定框（6）、夾爪和活動框（8）均有兩個，固定框（6）、夾爪與活動框（8）間呈一一對應狀連接。

5.如權利要求1~4中任一項所述的無人水下航行器轉運用機械手，其特征在于所述天軌（1）的底部有貫穿其縱向的齒條（5）；所述驅動機構包括水平布置的轉軸（4），轉軸（4）位于滑塊（2）的一側，轉軸（4）與滑動間呈轉動狀配合，滑動上有用于驅動轉軸（4）轉動的電機（3），轉軸（4）與天軌（1）的縱向垂直，轉軸（4）上有齒輪（13），齒輪（13）與天軌（1）的齒條（5）嚙合在一起，以便驅動滑塊（2）沿天軌（1）滑動。