[實(shí)用新型]曲臂機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920126277.7
• 申請(qǐng)日: 2019-01-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209579558U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張展宏;張璐;唐兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江宏華機(jī)械塑膠有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 薛輝

1.曲臂機(jī)械手，其特征在于：包括第一臂體、第二臂體和第三臂體，第一臂體設(shè)有第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第二臂體設(shè)有第二輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第二臂體連接于第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸上并由第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)作X軸方向的運(yùn)動(dòng)，第三臂體連接于第二輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸上并由第二輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)作Y軸方向的運(yùn)動(dòng)，第三臂體上設(shè)有滑塊，滑塊在第三臂體上作Z軸方向的運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的曲臂機(jī)械手，其特征在于：所述第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸由第一凸輪式減速器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，第一凸輪式減速器安裝于第一臂體內(nèi)，所述第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于第一臂體上并且其軸端外伸，外伸軸端連接第二臂體。

3.如權(quán)利要求2所述的曲臂機(jī)械手，其特征在于：第一凸輪式減速器包括轉(zhuǎn)盤(pán)、滾子和前后凸輪，轉(zhuǎn)盤(pán)固定在第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，滾子沿轉(zhuǎn)盤(pán)的軸向方向設(shè)有前后排，前后排滾子以相同的圓周半徑在轉(zhuǎn)盤(pán)圓周上均布，前排滾子和后排滾子相互錯(cuò)開(kāi)設(shè)定角度，設(shè)定角度為兩相鄰滾子之間圓周角的一半，前凸輪與前排滾子對(duì)應(yīng)，后凸輪與后排滾子對(duì)應(yīng)，前后凸輪連接在與X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的驅(qū)動(dòng)軸上，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于第一臂體上。

4.如權(quán)利要求1所述的曲臂機(jī)械手，其特征在于：所述第二輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸由第二凸輪式減速器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，第二凸輪式減速器安裝于第二臂體內(nèi)，所述第二輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于第二臂體上并且其軸端外伸，外伸軸端連接第三臂體。

5.如權(quán)利要求1所述的曲臂機(jī)械手，其特征在于：所述滑塊的Z軸方向運(yùn)動(dòng)由同步帶進(jìn)行帶動(dòng)，同步帶的同步帶輪通過(guò)齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于第三臂體上。

6.如權(quán)利要求1所述的曲臂機(jī)械手，其特征在于：所述第一臂體、第二臂體之間還通過(guò)加強(qiáng)桿相連，加強(qiáng)桿的一個(gè)桿端與第一鉸接座鉸接連接，另一個(gè)桿端與第二鉸接座鉸接連接，第一鉸接座固定于第一輸出轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸端，第二鉸接座固定于第二臂體上。