[實用新型]曲臂機械手

有效

• 申請號: 201920126277.7
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN209579558U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 張展宏;張璐;唐兵
• 申請（專利權）人: 浙江宏華機械塑膠有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 薛輝

本實用新型公開了一種曲臂機械手，其特征在于：包括第一臂體、第二臂體和第三臂體，第一臂體設有第一輸出轉動軸，第二臂體設有第二輸出轉動軸，第二臂體連接于第一輸出轉動軸上并由第一輸出轉動軸帶動作X軸方向的運動，第三臂體連接于第二輸出轉動軸上并由第二輸出轉動軸帶動作Y軸方向的運動，第三臂體上設有滑塊，滑塊在第三臂體上作Z軸方向的運動。本實用新型具有結構簡單、動作精度高、使用壽命長的優點。

技術領域

本實用新型涉及一種在各種自動化生產場合應用的曲臂機械手。

背景技術

隨著自動化生產設備的廣泛應用，曲臂機械手同樣也得到廣泛應用。現有技術的曲臂機械手，一般要實現X軸、Y軸和Z軸三個方向的運動，但是運動難以達到高精度，使用壽命短，而且要實現較高的動作精度，往往結構會很復雜，成本高。

發明內容

鑒于現有技術的不足，本實用新型要解決的技術問題是在于提供一種結構簡單、動作精度高、使用壽命長的曲臂機械手。

為解決上述技術問題，本實用新型是采取如下技術方案來完成的：

曲臂機械手，其特征在于：包括第一臂體、第二臂體和第三臂體，第一臂體設有第一輸出轉動軸，第二臂體設有第二輸出轉動軸，第二臂體連接于第一輸出轉動軸上并由第一輸出轉動軸帶動作X軸方向的運動，第三臂體連接于第二輸出轉動軸上并由第二輸出轉動軸帶動作Y軸方向的運動，第三臂體上設有滑塊，滑塊在第三臂體上作Z軸方向的運動。

所述第一輸出轉動軸由第一凸輪式減速器進行驅動，第一凸輪式減速器安裝于第一臂體內，所述第一輸出轉動軸轉動設于第一臂體上并且其軸端外伸，外伸軸端連接第二臂體。

第一凸輪式減速器包括轉盤、滾子和前后凸輪，轉盤固定在第一輸出轉動軸上，滾子沿轉盤的軸向方向設有前后排，前后排滾子以相同的圓周半徑在轉盤圓周上均布，前排滾子和后排滾子相互錯開設定角度，設定角度為兩相鄰滾子之間圓周角的一半，前凸輪與前排滾子對應，后凸輪與后排滾子對應，前后凸輪連接在與X軸驅動電機相連的驅動軸上，X軸驅動電機安裝于第一臂體上。

所述第二輸出轉動軸由第二凸輪式減速器進行驅動，第二凸輪式減速器安裝于第二臂體內，所述第二輸出轉動軸轉動設于第二臂體上并且其軸端外伸，外伸軸端連接第三臂體。

上述技術方案的曲臂機械手，結構簡單，特別是機械臂的X軸和Y軸運動由高精度的凸輪式減速器來驅動，所以整個曲臂機械手不僅結構簡單，而且動作精度高、使用壽命長。

作為優選，所述滑塊的Z軸方向運動由同步帶進行帶動，同步帶的同步帶輪通過齒輪傳動結構與Z軸驅動電機連接，Z軸驅動電機安裝于第三臂體上。上述設計使Z軸的運動為直線運動，結構更為簡單，方便機械手的抓取動作。

為了增加機械手的強度，保證高精度的使用時間，作為優選，所述第一臂體、第二臂體之間還通過加強桿相連，加強桿的一個桿端與第一鉸接座鉸接連接，另一個桿端與第二鉸接座鉸接連接，第一鉸接座固定于第一輸出轉動軸的軸端，第二鉸接座固定于第二臂體上。

附圖說明

本實用新型有如下附圖：

圖1為本實用新型的外形結構圖一，

圖2為本實用新型的外形結構圖二，

圖3為圖1在去除第一臂體后的視圖。

具體實施方式

附圖表示了本實用新型的技術方案及其實施例，下面再結合附圖進一步描述其實施例的各有關細節及其工作原理。