[實用新型]一種具有雙目視覺的抓取裝置

有效

• 申請號: 201920116745.2
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN209665381U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 薛智興;胡瑞端
• 申請（專利權）人: 南京智造興邦機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04;B25J17/00
• 代理公司: 32360 南京泰普專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 竇賢宇<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種具有雙目視覺的抓取裝置，包括：機架總成、視覺組件、機器人旋轉臂、物料箱擺放臺和傳送帶組件。機架總成包括：固定安裝抓取機器人底部的機器人固定架，設置在機器人固定架一側的傳送帶支撐架，固定安裝在機器人固定架上方的視覺組件支撐架。視覺組件包括：設置在支撐連桿兩端的第一攝像機和第二攝像機，以及設置在支撐連桿中部的紅外掃描裝置，實現對物品進行抓取。物料箱擺放臺固定安裝在機器人固定架的一側；傳送帶組件固定安裝在傳送帶支撐架上。本實用新型通過雙攝像機以及與紅外掃描裝置相結合的全方位定位模式確定物料的位置，在復雜的擺放情況下，增加抓取機器人的靈活性和提高抓取正確率。

技術領域

本實用新型自動化物流分揀設備領域，尤其是一種具有雙目視覺的抓取裝置。

背景技術

隨著互聯網商業化的興起，物流行業得到了前所未有的發展，在物流分揀車間中，單一的人工分揀，已經無法滿足物流速度的需要，物流公司都采用機器人代替人工實現物料的搬運工作，目前大多數的機器人的使用一直是通過固定編程，讓機器人由固定的從A點到B點移動進行搬運工作，這樣的使用方法雖然比較簡單易用，但是這種方法是有很大的弊端，物品上料時需要保證物品擺放規則整齊，否則由于機器人是固定編程的，其自身采用的定位裝置為單目攝像機，如果上料物品沒有到達A點，由于單目攝像機的局限性，機器人是無法精確的抓取物品，從而就會出現漏抓、錯抓的現象，從而導致整個分揀線錯亂。其次物品上料時需要大量的工作人員將物品擺放規則整齊以滿足抓取的需要，無法從真正意義上做到無人化生產。

實用新型內容

實用新型目的：提供一種具有雙目視覺的抓取裝置，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種具有雙目視覺的抓取裝置，包括：

機架總成，包括固定安裝抓取機器人底部的機器人固定架，設置在機器人固定架一側的傳送帶支撐架，固定安裝在機器人固定架上方的視覺組件支撐架，以及設置在機器人固定架一側的支撐板；

視覺組件，包括安裝在視覺支撐架一側的支撐連桿，設置在支撐連桿兩端的第一攝像機和第二攝像機，以及設置在支撐連桿中部的紅外掃描裝置；

機器人旋轉臂，固定安裝在抓取機器人傳動桿的一端，包括第一回轉關節，連接在第一回轉關節一端的第二回轉關節，連接在第二回轉關節另一端的第三回轉關節，以及設置在第三回轉關節另一端的吸盤；

物料箱擺放臺，固定安裝在機器人固定架的一側，所述物料箱擺放臺分為上下兩層，所述物料箱擺放臺可放置有多個物料箱；

傳送帶組件，固定安裝在傳送帶支撐架上，包括固定安裝在傳送帶支撐架上的傳送皮帶和設置在傳送帶支撐架一端的變速電機。

在進一步的實施例中，所述機器人固定架表面設置有升降滑軌，所述升降滑軌的一端設置有伺服電機。

在進一步的實施例中，所述升降滑軌的一側設置有絲杠組件，所述機器人固定架安裝在絲杠組件上，所述機器人固定架在伺服電機的控制下做升降運動。

在進一步的實施例中，所述機器人旋轉臂第一回轉關節、第二回轉關節以及第三回轉關節的內部設置有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸的一側固定連接回轉軸，所述回轉軸上套接有軸承組件，能夠控制旋轉臂實現多個角度的旋轉。

在進一步的實施例中，所述吸盤為耐高溫真空吸盤，能吸取不同重量的物料。

在進一步的實施例中，所述傳送帶支撐架的一側設置有光柵傳感器，能夠精確定位物料的擺放位置。

有益效果：和傳統技術相比，本實用新型提供的一種具有雙目視覺的抓取裝置通過雙攝像機以及與紅外掃描裝置相結合的全方位定位模式確定物料的位置，在復雜的擺放情況下，增加抓取機器人的靈活性和提高抓取正確率。

附圖說明

圖1是本實用新型具有雙目視覺的抓取裝置的結構示意圖。