[實用新型]一種具有雙目視覺的抓取裝置

有效

• 申請號: 201920116745.2
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN209665381U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 薛智興;胡瑞端
• 申請（專利權）人: 南京智造興邦機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04;B25J17/00
• 代理公司: 32360 南京泰普專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 竇賢宇<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，包括：

機架總成，包括固定安裝抓取機器人底部的機器人固定架，設置在機器人固定架一側的傳送帶支撐架，固定安裝在機器人固定架上方的視覺組件支撐架，以及設置在機器人固定架一側的支撐板；

視覺組件，包括安裝在視覺支撐架一側的支撐連桿，設置在支撐連桿兩端的第一攝像機和第二攝像機，以及設置在支撐連桿中部的紅外掃描裝置；

機器人旋轉臂，固定安裝在抓取機器人傳動桿的一端，包括第一回轉關節，連接在第一回轉關節一端的第二回轉關節，連接在第二回轉關節另一端的第三回轉關節，以及設置在第三回轉關節另一端的吸盤；

物料箱擺放臺，固定安裝在機器人固定架的一側，所述物料箱擺放臺分為上下兩層，所述物料箱擺放臺可放置有多個物料箱；

傳送帶組件，固定安裝在傳送帶支撐架上，包括固定安裝在傳送帶支撐架上的傳送皮帶和設置在傳送帶支撐架一端的變速電機。

2.根據權利要求1所述的一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，所述機器人固定架表面設置有升降滑軌，所述升降滑軌的一端設置有伺服電機。

3.根據權利要求2所述的一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，所述升降滑軌的一側設置有絲杠組件，所述機器人固定架安裝在絲杠組件上，所述機器人固定架在伺服電機的控制下做升降運動。

4.根據權利要求1所述的一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，所述機器人旋轉臂第一回轉關節、第二回轉關節以及第三回轉關節的內部設置有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸的一側固定連接回轉軸，所述回轉軸上套接有軸承組件。

5.根據權利要求1所述的一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，所述吸盤為耐高溫真空吸盤。

6.根據權利要求1所述的一種具有雙目視覺的抓取裝置，其特征在于，所述傳送帶支撐架的一側設置有光柵傳感器。