[實用新型]一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920116064.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209491754U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏巍;林西川;岳春峰;王偉;汝長海;孫鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇集萃微納自動化系統(tǒng)與裝備技術(shù)研究所有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32257
• 代理人: 曹成俊

1.一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括一體式胸托、胸部轉(zhuǎn)接件和胸部支撐桿，所述胸部轉(zhuǎn)接件安裝在所述一體式胸托的兩端部分，所述胸部支撐桿的一端安裝在所述胸部轉(zhuǎn)接件上，另一端可連接在用戶髖部上，所述一體式胸托包括支撐底板、轉(zhuǎn)動軸組、基體、和調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述支撐底板通過所述轉(zhuǎn)動軸組與所述基體鉸接，所述胸部支撐桿通過所述調(diào)節(jié)機構(gòu)與所述胸部轉(zhuǎn)接件相連，所述胸部轉(zhuǎn)接件與所述基體鉸接，所述轉(zhuǎn)動軸組一端具有外表面呈球面輪廓的接合端部，所述接合端部可旋轉(zhuǎn)地保持于所述基體上，所述接合端部與所述基體組成球面副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動軸組包括胸部旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)軸銅套、橡膠墊圈、基板和胸部外殼，所述胸部旋轉(zhuǎn)軸固定安裝在所述支撐底板的中間，所述橡膠墊圈穿過所述胸部旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述支撐底板與所述基板間，所述胸部外殼的中間安裝有球形軸承，所述胸部旋轉(zhuǎn)軸通過固定螺母連接在所述球形軸承上，所述支撐底板與基板和胸部外殼間組成球面副，所述旋轉(zhuǎn)軸銅套套設(shè)在所述胸部旋轉(zhuǎn)軸上并位于所述支撐底板和橡膠墊圈之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述胸部轉(zhuǎn)接件為兩個且對稱設(shè)置在所述胸部外殼的兩端，所述胸部轉(zhuǎn)接件與所述基板和胸部外殼之間通過轉(zhuǎn)接件鉸接螺栓鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述基板的中間設(shè)有供所述橡膠墊圈的凹槽，所述基板的兩端部分設(shè)有與所述胸部外殼螺紋柱對應(yīng)的螺絲定位孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述胸部外殼遠離所述基板的一側(cè)中間部分設(shè)有容置槽，所述容置槽中安裝有傳感器模塊，所述傳感器模塊與所述球面副接觸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：還包括外殼鑲件和傳感器固定殼，所述外殼鑲件固定蓋設(shè)在所述胸部外殼遠離所述基板的一側(cè)，所述外殼鑲件中間部分設(shè)有放置傳感器模塊的開口，所述傳感器固定殼固定蓋設(shè)在所述開口上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括調(diào)節(jié)拉鈕、拉鈕定位銷和彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述拉鈕定位銷上，所述拉鈕定位銷從所述胸部轉(zhuǎn)接件底部的安裝孔中插入，所述拉鈕定位銷的上端具有螺紋，所述拉鈕定位銷穿過所述胸部轉(zhuǎn)接件上端的限位孔與所述調(diào)節(jié)拉鈕旋緊，所述拉鈕定位銷上設(shè)有凸臺，所述彈簧位于所述胸部轉(zhuǎn)接件內(nèi)部并限位在所述凸臺與所述限位孔之間，所述胸部轉(zhuǎn)接件的端部中間設(shè)有供所述胸部支撐桿的連接部水平插入的穿孔，所述胸部支撐桿的連接部均勻間隔上設(shè)有若干供所述拉鈕定位銷插入的位置調(diào)節(jié)孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述支撐底板上安裝有彈性緩沖墊，所述彈性緩沖墊可彈性變形貼合支撐于用戶的胸部。