[實用新型]一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結構

有效

• 申請號: 201920116064.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209491754U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 魏巍;林西川;岳春峰;王偉;汝長海;孫鈺
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃微納自動化系統與裝備技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 曹成俊

本實用新型公開了一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結構，包括一體式胸托、胸部轉接件和胸部支撐桿，所述胸部轉接件安裝在所述一體式胸托的兩端部分，所述胸部支撐桿的一端安裝在所述胸部轉接件上，另一端可連接在用戶髖部上，所述一體式胸托包括支撐底板、轉動軸組、基體、和調節機構，所述支撐底板通過所述轉動軸組與所述基體鉸接，所述胸部支撐桿通過所述調節機構與所述胸部轉接件相連，所述胸部轉接件與所述基體鉸接，所述轉動軸組一端具有外表面呈球面輪廓的接合端部，所述接合端部可旋轉地保持于所述基體上，所述接合端部與所述基體組成球面副，該用于外骨骼機器人上的胸部支撐結構，具有多方向的自由度以貼合人體，使用舒適方便，支撐可靠。

技術領域

本實用新型涉及一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結構。

背景技術

隨著社會科學技術的進步及工業自動化程度不斷提高，人們逐漸從繁重的體力勞動中解放出來，但在物流、倉儲等行業的貨物倉庫及裝車的過程中主要還是依靠單純的人力搬運來完成，長期工作容易引起工人腰肌勞損和下背痛等病癥。近來也出現了一些穿戴式助力設備，可穿戴于人體胸部、肩部和髖部等位置，提供一定程度的助力作用，以緩解使用者在工作過程中腰部肌肉的負荷。

目前助力外骨骼機器人的胸部支撐結構主要采用傳動的胸帶或支撐罩形式，由于結構限制，胸部支撐結構支撐適應性較差，難以滿足不同人體胸部較好的貼合性，且穿戴起來會對正常行走有阻礙，引起不適感。另外，現有的胸部支撐結構轉動自由度難以滿足使用者多姿態的彎腰動作，且采用分體式結構，造成結構性較差等問題。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供了一種用于外骨骼機器人上的胸部支撐結構，具有多方向的自由度以貼合人體，使用舒適方便，支撐可靠。

本實用新型提出的一種用于外骨骼機器人的胸部支撐結構，包括一體式胸托、胸部轉接件和胸部支撐桿，所述胸部轉接件安裝在所述一體式胸托的兩端部分，所述胸部支撐桿的一端安裝在所述胸部轉接件上，另一端可連接在用戶髖部上，所述一體式胸托包括支撐底板、轉動軸組、基體、和調節機構，所述支撐底板通過所述轉動軸組與所述基體鉸接，所述胸部支撐桿通過所述調節機構與所述胸部轉接件相連，所述胸部轉接件與所述基體鉸接，所述轉動軸組一端具有外表面呈球面輪廓的接合端部，所述接合端部可旋轉地保持于所述基體上，所述接合端部與所述基體組成球面副。

進一步的，所述轉動軸組包括胸部旋轉軸、旋轉軸銅套、橡膠墊圈、基板和胸部外殼，所述胸部旋轉軸固定安裝在所述支撐底板的中間，所述橡膠墊圈穿過所述胸部旋轉軸設置在所述支撐底板與所述基板間，所述胸部外殼的中間安裝有球形軸承，所述胸部旋轉軸通過固定螺母連接在所述球形軸承上，所述支撐底板與基板和胸部外殼間組成球面副，所述旋轉軸銅套套設在所述胸部旋轉軸上并位于所述支撐底板和橡膠墊圈之間。

進一步的，所述胸部轉接件為兩個且對稱設置在所述胸部外殼的兩端，所述胸部轉接件與所述基板和胸部外殼之間通過轉接件鉸接螺栓鉸接。

進一步的，所述基板的中間設有供所述橡膠墊圈的凹槽，所述基板的兩端部分設有與所述胸部外殼螺紋柱對應的螺絲定位孔。

進一步的，所述胸部外殼遠離所述基板的一側中間部分設有容置槽，所述容置槽中安裝有傳感器模塊，所述傳感器模塊與所述球面副接觸。

進一步的，還包括外殼鑲件和傳感器固定殼，所述外殼鑲件固定蓋設在所述胸部外殼遠離所述基板的一側，所述外殼鑲件中間部分設有放置傳感器模塊的開口，所述傳感器固定殼固定蓋設在所述開口上。