[實(shí)用新型]一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920104448.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN210452739U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊萌;張士鎮(zhèn)
• 申請（專利權(quán)）人: 秦皇島匯久科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 石家莊領(lǐng)皓專利代理有限公司 13130
• 代理人: 張玉嬋;王丹

本實(shí)用新型屬于自動化加工技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：恒力調(diào)節(jié)裝置，包括安裝板一、安裝板二、導(dǎo)向套一、導(dǎo)向軸一、氣缸、安裝套一、安裝套二、安裝板三，安裝套一設(shè)置在安裝板一的下側(cè)，安裝套二設(shè)置在安裝套一的下側(cè)，安裝板二設(shè)置在安裝套二的下側(cè)，安裝板三設(shè)置在安裝套二上，導(dǎo)向套一沿豎直方向設(shè)置在安裝套一中，導(dǎo)向軸一滑動設(shè)置在導(dǎo)向套一中，導(dǎo)向軸一的下端設(shè)置在安裝套二中，氣缸沿豎直方向設(shè)置在安裝板三上；減震裝置設(shè)置在安裝板一的上側(cè)；連接法蘭設(shè)置在減震裝置的上側(cè)，減震裝置用于防止恒力調(diào)節(jié)裝置對連接法蘭造成較大沖擊。通過上述技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)中抗沖擊能力差、保護(hù)罩不易拆卸的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于自動化加工技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

近幾年隨著科技的發(fā)展，企業(yè)用工難，工人工資上漲已經(jīng)成為普遍現(xiàn)象，流水線工作繁瑣無聊造成了制造業(yè)用工難的現(xiàn)狀，而隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器換人替代人工成為一種趨勢。在磨削、拋光、陶瓷泥坯打孔等加工領(lǐng)域，由于人工操作時(shí)，可以根據(jù)加工情況，適當(dāng)調(diào)整施加力的大小，來完成加工工作，如果用機(jī)器人替代人工，機(jī)器人施加的力如果失去控制，可能會將工件損壞，市面上雖然出現(xiàn)了一些機(jī)器人手臂輸出端恒力調(diào)整裝置，但其仍然存在許多不足，難以滿足實(shí)際工作需要。

如授權(quán)公告號為CN205660724U的實(shí)用新型中公開的一種用于機(jī)器人末端的恒力裝置，通過加速度傳感器測量恒力裝置的姿態(tài)角度、通過模擬量定位氣缸傳感器判斷動力氣缸的運(yùn)動方向、通過力傳感器測量末端的實(shí)際輸出力，當(dāng)末端的實(shí)際輸出力與目標(biāo)輸出力有差別時(shí)，通過電控比例調(diào)壓閥調(diào)整動力氣缸的壓力使其達(dá)到目標(biāo)輸出力，該使用新型雖然可以使機(jī)器人末端的輸出力保持恒定，但是仍然存在一些問題，當(dāng)機(jī)器人末端所安裝的工具受到工件的較大沖擊時(shí)，易對機(jī)器人手臂造成損壞，而且其防塵罩的兩端分別與固定安裝蓋和放置安裝蓋連接不易拆卸，因此，當(dāng)前急需一種可以增大機(jī)器人末端抗沖擊能力且風(fēng)琴罩易于拆卸、便于對裝置內(nèi)部進(jìn)行檢修維護(hù)的一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提出一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中抗沖擊能力差的問題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種恒力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括：

恒力調(diào)節(jié)裝置，所述恒力調(diào)節(jié)裝置包括安裝板一、安裝板二、導(dǎo)向套一、導(dǎo)向軸一、氣缸、安裝套一、安裝套二、安裝板三，所述安裝套一設(shè)置在所述安裝板一的下側(cè)，所述安裝套二設(shè)置在所述安裝套一的下側(cè)，所述安裝板二設(shè)置在所述安裝套二的下側(cè)，所述安裝板三設(shè)置在所述安裝套二上，所述導(dǎo)向套一沿豎直方向設(shè)置在所述安裝套一中，所述導(dǎo)向軸一滑動設(shè)置在所述導(dǎo)向套一中，所述導(dǎo)向軸一的下端設(shè)置在所述安裝套二中，所述氣缸沿豎直方向設(shè)置在所述安裝板三上；

減震裝置，所述減震裝置設(shè)置在所述安裝板一的上側(cè)；

連接法蘭，所述連接法蘭設(shè)置在所述減震裝置的上側(cè)，所述減震裝置用于防止恒力調(diào)節(jié)裝置對連接法蘭造成較大沖擊。

作為進(jìn)一步的技術(shù)方案：所述減震裝置包括彈簧、減震座、減震套、限位板；

所述減震座包括安裝板四、導(dǎo)向柱、限位套，所述安裝板四設(shè)置在所述安裝板一的上側(cè)，所述導(dǎo)向柱、所述限位套沿豎直方向同軸設(shè)置在所述安裝板一上，所述限位套的內(nèi)徑大于所述導(dǎo)向柱的外徑；

所述減震套包括導(dǎo)向套、安裝套和連接部，所述導(dǎo)向套滑動設(shè)置在所述導(dǎo)向柱上，所述連接部設(shè)置在所述導(dǎo)向套的上側(cè)，所述導(dǎo)向套的內(nèi)徑和所述導(dǎo)向柱的外徑相同，所述安裝套與所述連接部固定連接，所述安裝套內(nèi)徑大于所述導(dǎo)向套內(nèi)徑，所述限位板設(shè)置在所述導(dǎo)向柱的上端，所述限位板的直徑大于所述導(dǎo)向套的內(nèi)徑、小于所述安裝套的內(nèi)徑，所述彈簧套設(shè)在所述導(dǎo)向套和所述限位套之間，所述連接法蘭設(shè)置在所述安裝套的上側(cè)。