[實用新型]一種機器人用快換柔性卡具工作臺

有效

• 申請號: 201920101425.X
• 申請日: 2019-01-19
• 公開（公告）號: CN209551794U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 趙競遠;徐燕華;尚濤;丁立軍;邢博
• 申請（專利權）人: 嘉興市宏豐機械有限公司;嘉興學院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 王大國

本實用新型公開了一種機器人用快換柔性卡具工作臺，包括：載料臺，其下方設置有若干浮動導柱；固定臺，其內設置有背壓腔，且表面開設有穿至背壓腔的通孔，浮動導柱伸入通孔中并軸向滑動連接，浮動導柱上設置有軸向限位機構，本實用新型機器人的機械爪在工作臺上抓取工件時，工作臺能夠根據機械爪的力度進行垂直浮動，自動調整位置，防止剛性碰撞機械爪造成損壞。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，更具體的說涉及一種機器人用快換柔性卡具工作臺。

背景技術

目前工業機器人的應用越來越普遍，應用范圍也越來越廣，關節式工業機器人，由于自身結構的原因，重復精度相對較高，而定位精度較低。這個特點導致工業機器人在裝配和加工領域應用受限。

在利用機器人的機械爪在工作臺上抓取工件時，為保證機械爪抓取牢固，機械爪需碰觸到工作臺而后收緊進行抓取，但在機械爪碰觸工作臺時有時力度較大造成機械爪與工作臺剛性碰撞發生損壞。

現有的解決方式是采用高精度的六維力傳感器，作為機器人和執行機構的過渡連接裝置，六維力傳感器能夠檢測x，y，z三個方向的力以及繞三個軸向的力矩。傳感器所獲得的力和力矩信號反饋給機器人的控制系統，從而使機器人做出相應的反應。但是該方式存在以下的不足：1.力傳感器成本較高，反饋控制系統較復雜，不利于廣泛的推廣和應用。2.力反饋控制系統存在時間上的滯后性，碰撞發生以后系統延遲一定時間才會產生相應的動作，然而當控制系統作出響應時，機械爪可能已經被破壞了。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種機器人的機械爪在工作臺上抓取工件時，工作臺能夠根據機械爪的力度進行垂直浮動，自動調整位置，防止剛性碰撞機械爪造成損壞的機器人用快換柔性卡具工作臺。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種機器人用快換柔性卡具工作臺，包括：

載料臺，其下方設置有若干浮動導柱；

固定臺，其內設置有背壓腔，且表面開設有穿至背壓腔的通孔，浮動導柱伸入通孔中并軸向滑動連接，浮動導柱上設置有軸向限位機構。

進一步的所述背壓腔的口徑大于通孔的口徑，所述限位機構包括伸入背壓腔內的限位板。

進一步的所述通孔內設置有銅滑套，所述浮動導柱與銅滑套滑動連接。

進一步的所述浮動導柱的外壁設置有環槽，所述環槽處設置有密封圈。

進一步的每個背壓腔對應一個通孔及浮動導柱，每個載料臺上所有浮動導柱連接的背壓腔串聯一起。

進一步的所述固定臺上設置有若干載料臺，所有或部分載料臺的背壓腔串聯一起。

進一步的所述固定臺包括支撐板和密封底板，所述密封底板與支撐板之間設置有密封膠條。

進一步的所述固定臺上設置有連通背壓腔的管接口。

進一步的所述固定臺上設置有連通背壓腔的管接口。

進一步的所述載料臺下方設置有若干安裝孔，所述浮動導柱可拆卸的連接至安裝孔內。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：通過支撐板和密封底板形成固定臺的背壓腔，浮動導柱在通孔內并與通孔之間形成密封結構，防止背壓腔泄露，在機械爪抓取載料臺上的工件時，機械爪觸碰載料臺，若垂直力度大于背壓腔內的壓力，浮動導柱將向背壓腔內部移動，以達到緩沖機械爪的接觸力度，防止機械爪損壞，機械爪離開時，浮動導柱攜載料臺復位；其中每個載料臺的所有背壓腔串聯在一起，使得每個載料臺連接的浮動導柱能夠在受到壓力時同步的移動。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人用快換柔性卡具工作臺的立體結構圖；