[實用新型]復雜多構型微零件自動微操作機械手系統

有效

• 申請號: 201920083102.2
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN209599224U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 徐振源;吳文榮;畢列;張娟;戴曦;王紅蓮;楊宏剛;溫明;魏紅;彭博
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，其特征在于，包括多手臂運動模塊(31)、裝配機械手及快換模塊(32)和壓裝機械手模塊(33)；

所述多手臂運動模塊(31)包括Y軸方向的直線大程精密手臂運動臺(31-1)、X軸方向的直線大程精密手臂運動臺(31-2)、第一Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-3)和第二Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-4)；所述X軸方向的直線大程精密手臂運動臺(31-2)安裝在所述Y軸方向的直線大程精密手臂運動臺(31-1)上，所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-3)和所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-4)均安裝在所述X軸方向的直線大程精密手臂運動臺(31-2)上，且平行設置；所述裝配機械手及快換模塊(32)設于所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-3)上，所述壓裝機械手模塊(33)設于所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-4)上；

所述裝配機械手及快換模塊(32)包括裝配手臂(32-7)、力覺檢測模塊(12)、快換-力覺轉接塊(32-6)、機械手快換主模塊(32-5)和裝配機械手，所述裝配手臂(32-7)安裝在所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-3)上，所述力覺檢測模塊(12)設于所述裝配手臂(32-7)上，所述快換-力覺轉接塊(32-6)設于所述力覺檢測模塊(12)和所述機械手快換主模塊(32-5)之間，且所述快換-力覺轉接塊(32-6)同時與所述力覺檢測模塊(12)和所述機械手快換主模塊(32-5)連接；所述裝配機械手與所述機械手快換主模塊(32-5)連接，所述裝配機械手用于完成零件的拾取、轉運、涂膠、配準和裝配操作；

所述壓裝機械手模塊(33)包括壓裝手臂(33-2)、壓裝機械手本體(33-1)和壓力工裝組件(22-2)，所述壓裝手臂(33-2)安裝在所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺(31-4)上，所述壓裝機械手本體(33-1)安裝在所述壓裝手臂(33-2)上；所述壓力工裝組件(22-2)包括壓裝中軸(22-21)、壓裝套筒(22-22)和壓裝基座(22-23)，所述壓裝套筒(22-22)套設在所述壓裝中軸(22-21)上，所述壓裝套筒(22-22)與所述壓裝基座(22-23)連接，所述壓裝機械手本體(33-1)用于夾持所述壓裝中軸(22-21)和所述壓裝套筒(22-22)。

2.根據權利要求1所述的復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，其特征在于，所述快換-力覺轉接塊(32-6)包括橢圓異形轉接板，所述橢圓異形轉接板的一端與所述力覺檢測模塊(12)可拆卸地連接，所述橢圓異形轉接板的另一端與所述機械手快換主模塊(32-5)可拆卸地連接。

3.根據權利要求2所述的復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，其特征在于，所述裝配機械手包括第一裝配機械手(32-1)、第二裝配機械手(32-2)、第三裝配機械手(32-3)、第四裝配機械手(32-4)；所述機械手快換主模塊(32-5)選擇性地與所述第一裝配機械手(32-1)、所述第二裝配機械手(32-2)、所述第三裝配機械手(32-3)、所述第四裝配機械手(32-4)中的任意一個連接。

4.根據權利要求3所述的復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，其特征在于，所述第一裝配機械手(32-1)包括孔形中空真空吸附頭(32-11)、第一裝配手主體(32-12)、第一快換模塊(32-13)；所述第一快換模塊(32-13)與所述機械手快換主模塊(32-5)連接，所述第一裝配手主體(32-12)與所述第一快換模塊(32-13)連接，所述第一裝配手主體(32-12)與所述孔形中空真空吸附頭(32-11)連接，所述孔形中空真空吸附頭(32-11)用于拾取零件；

所述第二裝配機械手(32-2)包括孔形異構網狀真空吸附頭(32-21)、第二裝配手主體(32-22)、第二快換模塊(32-23)；所述第二快換模塊(32-23)與所述機械手快換主模塊(32-5)連接，所述第二裝配手主體(32-22)與所述第二快換模塊(32-23)連接，所述第二裝配手主體(32-22)與所述孔形異構網狀真空吸附頭(32-21)連接，所述孔形異構網狀真空吸附頭(32-21)用于拾取零件。