[實用新型]復雜多構型微零件自動微操作機械手系統

有效

• 申請號: 201920083102.2
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN209599224U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 徐振源;吳文榮;畢列;張娟;戴曦;王紅蓮;楊宏剛;溫明;魏紅;彭博
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本實用新型提供的復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，涉及自動化微裝配技術領域，包括多手臂運動模塊、裝配機械手及快換模塊和壓裝機械手模塊，多手臂運動模塊帶動裝配機械手及快換模塊和壓裝機械手模塊移動。裝配手臂安裝在第一Z軸方向直線精密手臂運動臺上，機械手快換主模塊和力覺檢測模塊通過快換?力覺轉接塊連接，能實現裝配力度的檢測和機械手的快速更換，裝配機械手用于完成零件的拾取、轉運、涂膠、配準和裝配操作。壓裝機械手模塊包括壓裝手臂、壓裝機械手本體和壓力工裝組件，用于將粘接好的零件固定壓裝，防止零件變形。該復雜多構型微零件自動微操作機械手系統結構緊湊，零件裝配靈活自如，效率高，裝配質量好。

技術領域

本實用新型涉及自動化微裝配技術領域，具體而言，涉及一種復雜多構型微零件自動微操作機械手系統。

背景技術

現有微零件裝配中，會涉及到具有多尺寸、跨尺度、多種類復雜構型、多種構成材料的微型零部件之間的裝配，這類復雜微零件難以通過自動裝配設備統一、同時進行裝配。

現有的裝配方式主要通過手工的方式實現，由于人工裝配每次操作的力度不能保持一致，裝配精度及一致性難以保證，并且裝配效率依賴工人的裝配水平與熟練程度，難以大幅度提高生產效率。

實用新型內容

針對現有技術的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，能夠解決多尺寸、跨尺度、多種類復雜構型、多種構成材料的微型零部件之間的裝配問題，提高裝配效率和裝配精度，確保裝配力度均勻、一致。

本實用新型改善其技術問題是采用以下的技術方案來實現的。

本實用新型提供的一種復雜多構型微零件自動微操作機械手系統，包括多手臂運動模塊、裝配機械手及快換模塊和壓裝機械手模塊。

所述多手臂運動模塊包括Y軸方向的直線大程精密手臂運動臺、X軸方向的直線大程精密手臂運動臺、第一Z軸方向直線精密手臂運動臺和第二Z軸方向直線精密手臂運動臺。所述X軸方向的直線大程精密手臂運動臺安裝在所述Y軸方向的直線大程精密手臂運動臺上，所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺和所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺均安裝在所述X軸方向的直線大程精密手臂運動臺上，且平行設置。所述裝配機械手及快換模塊設于所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺上，所述壓裝機械手模塊設于所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺上。

所述裝配機械手及快換模塊包括裝配手臂、力覺檢測模塊、快換-力覺轉接塊、機械手快換主模塊和裝配機械手。所述裝配手臂安裝在所述第一Z軸方向直線精密手臂運動臺上，所述力覺檢測模塊設于所述裝配手臂上，所述機械手快換主模塊和所述力覺檢測模塊通過快換-力覺轉接塊連接，所述裝配機械手與所述機械手快換主模塊連接，所述裝配機械手用于完成零件的拾取、轉運、涂膠、配準和裝配操作。

所述壓裝機械手模塊包括壓裝手臂、壓裝機械手本體和壓力工裝組件，所述壓裝手臂安裝在所述第二Z軸方向直線精密手臂運動臺上，所述壓裝機械手本體安裝在所述壓裝手臂上。所述壓力工裝組件包括壓裝中軸、壓裝套筒和壓裝基座，所述壓裝套筒套設在所述壓裝中軸上，所述壓裝套筒與所述壓裝基座連接，所述壓裝機械手本體用于夾持所述壓裝中軸和所述壓裝套筒。

進一步地，所述快換力覺轉接塊包括橢圓異形轉接板，所述橢圓異形轉接板的一端與所述力覺檢測模塊可拆卸地連接，所述橢圓異形轉接板的另一端與所述機械手快換主模塊可拆卸地連接。

進一步地，所述裝配機械手包括第一裝配機械手、第二裝配機械手、第三裝配機械手、第四裝配機械手。所述機械手快換主模塊選擇性地與所述第一裝配機械手、所述第二裝配機械手、所述第三裝配機械手、所述第四裝配機械手中的任意一個連接。