[實用新型]一種掃地機器人

有效

• 申請號: 201920077042.3
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN209966275U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 程文杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 11644 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

本實用新型屬于家電領域，尤其涉及一種掃地機器人，本申請提供一種掃地機器人，包括：機體、測距裝置和一對驅動輪；以所述掃地機器人的前進方向為前向，所述測距裝置設置在所述機體的前端；所述驅動輪設置在所述機體的底部；其中，所述測距裝置設置在機體的頂部，位于所述驅動輪的前方；與現有技術相比，本申請通過將測距裝置設置在機體的頂部，位于所述驅動輪的前方，實現防止機器機身過多進入障礙物下方而卡死，進而障礙物在脫困時回轉半徑變小，更容易實現脫困；另外，減少了測距裝置的測量盲區，提高了測距數據的準確性，在相同的視野盲區下，能夠降低LDS裝置的高度，使機器做的更薄，能清潔更低矮的空間。

技術領域

本實用新型屬于家電領域，尤其涉及一種掃地機器人。

背景技術

掃地機器人通常具有完整的清潔系統，通過傳感器或者超聲波系統檢測地面的情況，啟動滾刷清潔地面，將待清潔區域內的垃圾毛發吸入集塵盒內完成清潔工作。一些功能更全面的掃地機器人還擁有水箱、拖布、殺菌燈等部件，實現拖掃一體、殺菌燈額外效果。

隨著人工智能技術的發展，掃地機器人的清掃模式更加的智能，清掃模式逐漸由固定模式向路徑規劃模式發展。固定模式是指掃地機器人內部搭載固定程序，執行清掃工作時只能對待清潔區域轉圈清掃，會頻繁地出現磕碰情況。路徑規劃模式是指掃地機器人內部搭載定位導航技術讓清掃變得有規律，有效降低機器的碰撞，使得使用壽命延長。路徑規劃模式主要通過對障礙物的測距來實現避障，以測距為避障的基礎，具體可以通過多種技術實現，如無線射頻、超聲波、紅外線或激光/雷射等。

以激光測距為例，掃地機器人的頂端設置一個可以旋轉的激光測距傳感器(也稱LDS，laser distance sensor)，通過發射激光掃描自身到室內房間各個邊界的距離，從而形成數字地圖，將數字地圖內室內的布局規劃存儲記憶后，掃地機器人根據室內房間的家具、墻壁的邊界以及其它障礙物的布局進行合理的清掃路線規劃，完成清掃工作。另外，還能根據屋內家具位置的變化實時更新數字地圖。現有的LDS放置在掃地機器人的尾部，水箱的上方，在測距時，遇到障礙物高于機器人上蓋平面且低于LDS上平面的障礙物時，容易使機身卡死在障礙物的下方，掃地機器人在進行脫困時的回轉半徑過大，脫困困難。

實用新型內容

本申請的發明目的在于提供一種掃地機器人，用于解決掃地機器人容易卡死、脫困困難的技術問題。

本申請提供一種掃地機器人，包括：機體、測距裝置和一對驅動輪；以所述掃地機器人的前進方向為前向，所述測距裝置設置在所述機體的前端；所述驅動輪設置在所述機體的底部；其中，所述測距裝置設置在機體的頂部，位于所述驅動輪的前方。

可選的，所述機體的底部還設有萬向輪，所述測距裝置位于所述萬向輪和所述驅動輪之間。

可選的，所述測距裝置與所述掃地機器人的前進方向的端部的距離大于所述測距裝置與驅動輪的距離。

可選的，所述測距裝置為LDS裝置。

可選的，所述機體底部設有萬向輪和超聲波組件，所述超聲波組件設置在所述萬向輪的一側；所述超聲波組件用于向地面發送超聲波，并接收反射回的超聲波；根據所述反射回的超聲波，能夠判斷地面性質。

可選的，還包括：所述機體底部還設有邊刷，所述超聲波組件位于萬向輪和邊刷之間。

可選的，在所述掃地機器人的拖地模式下，所述超聲波組件的檢測信號傳遞給所述掃地機器人的控制單元，所述控制單元根據超聲波組件的檢測信號判斷地面的性質，若地面上有地毯時，控制機體避讓。

本申請還提供一種掃地機器人，包括：機體、測距裝置、一對驅動輪和水箱；以所述掃地機器人的前進方向為前向，所述測距裝置設置在機體的前端，所述水箱設置在機體的后端，所述驅動輪位于所述測距裝置和水箱之間。

與現有技術相比，本申請實施例提供的一個或多個技術方案，至少具有以下優點：