[實用新型]一種機器人上肢舵機系統

有效

• 申請號: 201920072368.7
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN209453558U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 史建營
• 申請（專利權）人: 史建營
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機器人上肢舵機系統，包括盒體和盒體兩側對稱設置的驅動結構，所述驅動結構包括電機，電機的輸出端設有電機齒輪，并通過電機齒輪連接有與其傳動連接的花鍵齒輪，所述花鍵齒輪分別與長軸齒輪、中軸齒輪和短軸齒輪相嚙合，并且每個電機均電性連接有一個用于對其進行控制驅動給的電路板；本實用新型解決的問題是研發成一個舵機模塊，舵機模塊由動力驅動，電路控制，傳動機構，組成一個小型裝置。優點是舵機模塊有自己“大腦”控制，可以釋放不同信號，隨意進行動力變化，達到如同人類的一樣力的輸出。裝置小巧方便，可以很好的利用空間。導致每個手臂不需整體的傳動機構，每個手臂都有自己的傳動機構，都有的控制系統。

技術領域

本實用新型涉及機器人制造領域，具體是一種機器人上肢舵機系統。

背景技術

機器人研發設計過程當中，機器的人上肢是一項重要的組成部分，也是一項技術關鍵點。如果機器人同人類一樣的上肢活動，上肢處就得有主力傳動裝置，上肢處就會有伺服電機進行動力輸出，進行各個環節的驅動。

現有的大部分機器人上肢系統，有的在上肢處放一個電機，然后控制系統在其他部分。這樣的缺點在于線路繁多，過于復雜，因為上肢的頻繁活動導致線路損壞幾率增加。主控部分需要的處理的數據太多，一旦出現故障，導致整體癱瘓。有的上肢處并沒有電機，由主控電機通過驅動裝置進行驅動。這種的缺點無法使上肢處驅動力的變化多樣，傳動結構復雜，導致大量力的損耗，能量的損耗，傳動過程也需要時間。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人上肢舵機系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人上肢舵機系統，包括盒體和盒體兩側對稱設置的驅動結構，所述驅動結構包括電機，電機的輸出端設有電機齒輪，并通過電機齒輪連接有與其傳動連接的花鍵齒輪，所述花鍵齒輪分別與長軸齒輪、中軸齒輪和短軸齒輪相嚙合，并且每個電機均電性連接有一個用于對其進行控制驅動給的電路板，電路板安裝在中蓋內，并在中蓋上還設有與電路板電性連接的傳感器，傳感器、電路板和電機形成閉環；所述中蓋外側罩設有上蓋，上蓋上設有花鍵齒輪的輸出口，并在輸出口處也設置有與花鍵齒輪傳動連接的軸承。

所述長軸齒輪、中軸齒輪和短軸齒輪分別通過長軸、中軸和短軸與中蓋轉動連接；所述電路板后方設有若干接口。

作為本實用新型的優選方案：所述盒體頂部具有連接蓋，連接蓋為兩端具有卡扣的固定蓋。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本發明解決的問題是研發成一個舵機模塊，舵機模塊由動力驅動，電路控制，傳動機構，組成一個小型裝置。優點是舵機模塊有自己“大腦”控制，可以釋放不同信號，隨意進行動力變化，達到如同人類的一樣力的輸出。裝置小巧方便，可以很好的利用空間。導致每個手臂不需整體的傳動機構，每個手臂都有自己的傳動機構，都有的控制系統。結構簡單，減少力的損耗，減少能量的整體損耗，反應速度靈敏、靈活，力的輸出準確。由于該已經形成了小型裝置，直接安裝到胸部即可，導致設計與生產整機與機器人時也減少紛繁復雜的考慮，對于機器人產業是一個巨大的幫助。

附圖說明

圖1為本實用新型的總裝圖。

圖2為本實用新型的爆炸圖。

圖中1-上蓋，2-軸承，3-短軸齒輪，4-短軸，5-電機齒輪，6-中軸齒輪，7-中軸，8-長軸齒輪，9-長軸，10-花鍵齒輪，11-中蓋，12-傳感器，13-電路板，14-接口，15-連接蓋，16-電機。

具體實施方式