[實(shí)用新型]一種小型電動(dòng)六足機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920069167.1
• 申請(qǐng)日: 2019-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN209535276U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金波;楊宇杰;張世東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種小型電動(dòng)六足機(jī)器人，包括軀體、六條腿及控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的六條腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及側(cè)擺關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)；所述的側(cè)擺關(guān)節(jié)固定于軀體內(nèi)部，且當(dāng)側(cè)擺關(guān)節(jié)不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，六條腿的落足點(diǎn)分布于一個(gè)矩形的四條邊上，側(cè)擺關(guān)節(jié)與第一段腿相連，驅(qū)動(dòng)第一段腿的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的髖關(guān)節(jié)設(shè)于第一段腿的內(nèi)部，與第二段腿相連，驅(qū)動(dòng)第二段腿的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的膝關(guān)節(jié)設(shè)于第二段腿的內(nèi)部，與足部相連，驅(qū)動(dòng)足部的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的控制系統(tǒng)包括下位機(jī)控制器、上位機(jī)控制器、攝像頭和電池，所述的下位機(jī)控制器與上位機(jī)控制器之間串口通信，下位機(jī)控制器配備慣性測(cè)量單元，上位機(jī)控制器具有網(wǎng)絡(luò)通信功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的軀體內(nèi)部設(shè)有相互支撐的上層板和下層板，所述的下位機(jī)控制器、上位機(jī)控制器和電池設(shè)于下層板上，攝像頭設(shè)于上層板上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的攝像頭通過USB數(shù)據(jù)線穿過上層板與上位機(jī)控制器連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的下位機(jī)控制器與上位機(jī)控制器之間采用針腳和針座插接的方式進(jìn)行串口通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的側(cè)擺關(guān)節(jié)包括側(cè)擺關(guān)節(jié)支架和第一舵機(jī)，側(cè)擺關(guān)節(jié)支架固定于下層板的上方，第一舵機(jī)固定安裝在側(cè)擺關(guān)節(jié)支架上，驅(qū)動(dòng)第一段腿的轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的第一段腿包括第一段腿前外殼和第一段腿后外殼，所述的髖關(guān)節(jié)包括髖關(guān)節(jié)支架和第二舵機(jī)，髖關(guān)節(jié)支架與第一段腿后外殼及第一舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固定連接，第二舵機(jī)固定安裝在髖關(guān)節(jié)支架上，驅(qū)動(dòng)第二段腿的轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的第二段腿包括第二段腿前外殼和第二段腿后外殼，所述的膝關(guān)節(jié)包括膝關(guān)節(jié)支架和第三舵機(jī)，膝關(guān)節(jié)支架固定于第二段腿后外殼，第三舵機(jī)固定安裝在膝關(guān)節(jié)支架上，驅(qū)動(dòng)足部的轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的足部包括足部前外殼、足部后外殼、微動(dòng)開關(guān)、導(dǎo)桿、彈簧和半球足端，所述的足部前外殼與足部后外殼固定連接，微動(dòng)開關(guān)固定于后外殼內(nèi)，導(dǎo)桿設(shè)于前外殼與后外殼形成的空腔內(nèi)，導(dǎo)桿一端與半球足端連接，導(dǎo)桿的另一端觸動(dòng)微動(dòng)開關(guān)，彈簧套在導(dǎo)桿上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的小型電動(dòng)六足機(jī)器人，其特征在于，所述的足部前外殼與足部后外殼的底部相對(duì)彎曲，所述的導(dǎo)桿與半球足端連接的一端設(shè)有小凸臺(tái)和大凸臺(tái)，小凸臺(tái)和大凸臺(tái)的直徑均大于足部前外殼與足部后外殼底部的間距，大凸臺(tái)伸出空腔后與半球足端固定，所述的彈簧與小凸臺(tái)相抵。