[實用新型]一種小型電動六足機器人

有效

• 申請號: 201920069167.1
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN209535276U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 金波;楊宇杰;張世東
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

本實用新型公開了一種小型電動六足機器人，包括軀體、六條腿及控制系統，六條腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及側擺關節、髖關節和膝關節；側擺關節固定于軀體內部，且當側擺關節不發生轉動時，六條腿的落足點分布于一個矩形的四條邊上，側擺關節與第一段腿相連，驅動第一段腿的轉動；髖關節設于第一段腿的內部，與第二段腿相連，驅動第二段腿的轉動；膝關節設于第二段腿的內部，與足部相連，驅動足部的轉動；控制系統包括下位機控制器、上位機控制器、攝像頭和電池，下位機控制器與上位機控制器之間串口通信，下位機控制器配備慣性測量單元，上位機控制器具有網絡通信功能。上述機器人結構緊湊，具備一定承載能力，便于組裝維護。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種小型電動六足機器人。

背景技術

近些年來，隨著機器人技術的迅速發展，足式機器人的研究受到了廣泛的關注。基于其良好的靈活性和對復雜地形的適應能力，足式機器人越來越廣泛地應用在從軍事工業到日常生活等各個領域。其中，六足機器人作為足式機器人的一種，不僅有著足式機器人共有的優越性能，還具有穩定性較高，步態靈活多樣等優點，極具研究價值。

開發一個小型六足機器人，使其在做到結構相對簡單、控制方便、成本較低的前提下，擁有較好的運動性能，并能及時進行姿態調整，對復雜環境有一定適應能力，以便能夠更好地走進人們的生活，用在教育娛樂、生活服務等各個領域，具有重要的實際意義。

公開號為CN106043491A的專利說明書公開了一種六足機器人，包括連接板、電路板、飛思卡爾控制板和六組活動足，每組活動足包括第一舵機、第一連接臂、第二舵機、第二連接臂、第三舵機、壓板以及支撐腳。上述機器人整體體型較小，成本較低，組裝方便，便于控制。但此機器人的外形是仿照一般昆蟲進行設計的，顯得不夠緊湊，承載能力較為有限。而且，此機器人也缺乏足部的反饋信息，使其對復雜地形的適應能力較弱。

公開號為CN102556198A的專利說明書公開了一種六足步行機器人，包括本體和控制系統，所述的本體包括機架和機器人腿，機架包括機身和6個腿固定板組，機身包括機身上板和機身下板；每條機器人腿結構相同，包括臀部、大腿、小腿和腳，都具有三個自由度，六條機器人腿均勻分列于機架兩側，控制系統包括中央控制器、電子羅盤、力傳感器、電池和編碼器。此機器人控制系統較為復雜，同樣缺乏足部反饋信息。

實用新型內容

針對本領域存在的不足之處，本實用新型提供了一種小型電動六足機器人，在盡可能保證結構相對簡單、控制靈活方便、成本較低的前提下，此機器人的結構更為緊湊，占地面積小，具備一定的承載能力，并且便于組裝維護。

一種小型電動六足機器人，包括軀體、六條腿及控制系統，所述的六條腿均包括第一段腿、第二段腿、足部以及側擺關節、髖關節和膝關節；所述的側擺關節固定于軀體內部，且當側擺關節不發生轉動時，六條腿的落足點分布于一個矩形的四條邊上，側擺關節與第一段腿相連，驅動第一段腿的轉動；所述的髖關節設于第一段腿的內部，與第二段腿相連，驅動第二段腿的轉動；所述的膝關節設于第二段腿的內部，與足部相連，驅動足部的轉動；所述的控制系統包括下位機控制器、上位機控制器、攝像頭和電池，所述的下位機控制器與上位機控制器之間串口通信，下位機控制器配備慣性測量單元，上位機控制器具有網絡通信功能。

優選地，所述的軀體內部設有相互支撐的上層板和下層板，所述的下位機控制器、上位機控制器和電池設于下層板上，攝像頭設于上層板上。這樣設計使得下位機控制器、上位機控制器和電池位于軀體內部，可以避免受到外界的干擾，也使機器人的整體外形更為美觀。將攝像頭設于上層板上，便于采集視頻，及時給用戶反饋，實現對機器人的操控。

所述的攝像頭可通過USB數據線穿過上層板與上位機控制器連接，這樣使機器人攝像頭所采集到的視頻能夠傳輸到上位機控制器，從而再通過網絡通信，傳輸到移動端，供用戶遠程控制機器人。