[實(shí)用新型]一種鉸鏈機(jī)構(gòu)、機(jī)械設(shè)備和爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920064404.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN209586934U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許華旸;孫長(zhǎng)瑞;王志超;姜雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號(hào): F16C11/04
• 分類號(hào): F16C11/04;F16C11/10;F16C11/12
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 張洋;李杏

本實(shí)用新型公開了一種鉸鏈機(jī)構(gòu)、機(jī)械設(shè)備和爬壁機(jī)器人，包括鉸座和旋轉(zhuǎn)塊，所述鉸座與所述旋轉(zhuǎn)塊鉸接；所述旋轉(zhuǎn)塊的一端設(shè)置有限位裝置和連接裝置，所述限位裝置用于限制所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的位置關(guān)系，所述連接裝置用于降低所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度。本實(shí)用新型能夠顯著提高鉸鏈機(jī)構(gòu)的安全性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鉸鏈機(jī)構(gòu)、機(jī)械設(shè)備和爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

鉸鏈?zhǔn)且环N用于連接兩個(gè)主體并允許兩主體之間做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)。鉸鏈一般包括鉸座和旋轉(zhuǎn)塊，鉸座和旋轉(zhuǎn)塊可以做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)鉸鏈的結(jié)構(gòu)和應(yīng)用提出了更高的安全要求。在目前的市場(chǎng)上，由于結(jié)構(gòu)不盡合理，鉸座和旋轉(zhuǎn)塊之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)難以通過內(nèi)部結(jié)構(gòu)的改進(jìn)來實(shí)現(xiàn)，而需要外力或其他輔助機(jī)構(gòu)來解決。因此需要重新設(shè)計(jì)一種性能較好的鉸鏈機(jī)構(gòu)來解決鉸座和旋轉(zhuǎn)塊做安全的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種鉸鏈機(jī)構(gòu)，以提高鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)的安全性能。

本實(shí)用新型一方面提供一種鉸鏈機(jī)構(gòu)，包括鉸座和旋轉(zhuǎn)塊，所述鉸座與所述旋轉(zhuǎn)塊鉸接；所述旋轉(zhuǎn)塊的一端設(shè)置有限位裝置和連接裝置，所述限位裝置用于限制所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的位置關(guān)系，所述連接裝置用于降低所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度。

在一種可實(shí)施方式中，所述限位裝置包括第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和第二限位面連接，并形成一個(gè)設(shè)定角度，所述第一限位面用于限制所述旋轉(zhuǎn)塊與所述鉸座在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的最大角度，所述第二限位面用于限制所述旋轉(zhuǎn)塊繞所述鉸座相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的最小角度。

在一種可實(shí)施方式中，所述限位裝置還包括光滑曲面，所述第一限位面和第二限位面通過光滑曲面相連；所述鉸座設(shè)置有基準(zhǔn)面，在所述旋轉(zhuǎn)塊與所述鉸座相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，所述基準(zhǔn)面與所述第一限位面、第二限位面或光滑曲面相接觸。

在一種可實(shí)施方式中，所述連接裝置包括彈簧，所述彈簧與所述鉸座相連，并與所述旋轉(zhuǎn)塊可拆卸連接，所述彈簧用于降低所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度。

在一種可實(shí)施方式中，所述彈簧為雙扭簧，雙扭簧的兩端與鉸座相連，雙扭簧的中部與所述旋轉(zhuǎn)塊可拆卸連接。

在一種可實(shí)施方式中，所述連接裝置還包括與所述雙扭簧套接的鉸接軸，所述鉸接軸依次穿過鉸座的一側(cè)、雙扭簧、旋轉(zhuǎn)塊，并從鉸座的另一側(cè)穿出，所述鉸接軸用于所述雙扭簧的定位，并用于所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊的鉸接。

在一種可實(shí)施方式中，所述連接裝置還包括壓塊，所述壓塊設(shè)置有與所述雙扭簧的中部相適配的凹槽，所述壓塊與旋轉(zhuǎn)塊可拆卸連接。

在一種可實(shí)施方式中，所述連接裝置還包括開口銷和擋片，所述擋片均與鉸接軸套接，所述開口銷與所述鉸接軸的端部相固定，并與對(duì)應(yīng)的所述擋片相適配。

本實(shí)用新型另一方面提供一種機(jī)械設(shè)備，包括第一主體、第二主體和上述的鉸鏈機(jī)構(gòu)，所述鉸座用于連接第二主體，所述旋轉(zhuǎn)塊的另一端用于連接第一主體。

本實(shí)用新型第三方面提供一種爬壁機(jī)器人，包括上述的機(jī)械設(shè)備，所述第一主體為機(jī)器人主體，所述第二主體為驅(qū)動(dòng)裝置，所述機(jī)器人主體用于執(zhí)行在攀爬面上的作業(yè)任務(wù)并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于根據(jù)所述機(jī)器人主體的控制指令帶動(dòng)所述機(jī)器人主體在攀爬面上沿著設(shè)定方向移動(dòng)。

本實(shí)用新型通過創(chuàng)新設(shè)計(jì)用于限制鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的位置關(guān)系的限位裝置，限制了鉸座與旋轉(zhuǎn)塊的展開空間，避免鉸鏈機(jī)構(gòu)與外界發(fā)生干澀，保證鉸鏈機(jī)構(gòu)在工作時(shí)的安全性；通過創(chuàng)新設(shè)計(jì)用于降低所述鉸座與旋轉(zhuǎn)塊在相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度的連接裝置，降低了鉸座與旋轉(zhuǎn)塊的位置關(guān)系的變化速率，剛性碰撞的幾率和嚴(yán)重程度都得到顯著的改進(jìn)，進(jìn)一步提高安全性能。