[實用新型]一種鉸鏈機構、機械設備和爬壁機器人

有效

• 申請號: 201920064404.5
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN209586934U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 許華旸;孫長瑞;王志超;姜雨
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: F16C11/04
• 分類號: F16C11/04;F16C11/10;F16C11/12
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 張洋;李杏

1.一種鉸鏈機構，其特征在于，包括鉸座和旋轉塊，所述鉸座與所述旋轉塊鉸接；所述旋轉塊的一端設置有限位裝置和連接裝置，所述限位裝置用于限制所述鉸座與旋轉塊在相對轉動時的位置關系，所述連接裝置用于降低所述鉸座與旋轉塊在相對轉動時的角速度。

2.根據權利要求1所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述限位裝置包括第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和第二限位面連接，并形成一個設定角度，所述第一限位面用于限制所述旋轉塊與所述鉸座在相對轉動時的最大角度，所述第二限位面用于限制所述旋轉塊繞所述鉸座相對轉動的最小角度。

3.根據權利要求2所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述限位裝置還包括光滑曲面，所述第一限位面和第二限位面通過光滑曲面相連；所述鉸座設置有基準面，在所述旋轉塊與所述鉸座相對轉動的過程中，所述基準面與所述第一限位面、第二限位面或光滑曲面相接觸。

4.根據權利要求1所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述連接裝置包括彈簧，所述彈簧與所述鉸座相連，并與所述旋轉塊可拆卸連接，所述彈簧用于降低所述鉸座與旋轉塊在相對轉動時的角速度。

5.根據權利要求4所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述彈簧為雙扭簧，雙扭簧的兩端與鉸座相連，雙扭簧的中部與所述旋轉塊可拆卸連接。

6.根據權利要求5所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述連接裝置還包括與所述雙扭簧套接的鉸接軸，所述鉸接軸依次穿過鉸座的一側、雙扭簧、旋轉塊，并從鉸座的另一側穿出，所述鉸接軸用于所述雙扭簧的定位，并用于所述鉸座與旋轉塊的鉸接。

7.根據權利要求6所述的鉸鏈機構，其特征在于，所述連接裝置還包括壓塊，所述壓塊設置有與所述雙扭簧的中部相適配的凹槽，所述壓塊與旋轉塊可拆卸連接。

8.一種機械設備，其特征在于，包括第一主體、第二主體和權利要求1-7中任一所述的鉸鏈機構，所述鉸座用于連接第二主體，所述旋轉塊的另一端用于連接第一主體。

9.一種爬壁機器人，其特征在于，包括權利要求8中所述的機械設備，所述第一主體為機器人主體，所述第二主體為驅動裝置，所述機器人主體用于執行在攀爬面上的作業任務并控制所述驅動裝置的動作，所述驅動裝置用于根據所述機器人主體的控制指令帶動所述機器人主體在攀爬面上沿著設定方向移動。

10.根據權利要求9所述的爬壁機器人，其特征在于，所述機器人主體設置有控制器和執行裝置，所述控制器與所述驅動裝置和執行裝置連接，所述控制器用于控制所述驅動裝置帶動所述機器人主體在攀爬面上移動，并控制所述執行裝置沿著設定方向執行在攀爬面上的作業任務。