[實用新型]一種機器人手臂和機器人

有效

• 申請號: 201920063802.5
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN209850925U
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 程乾;麻威;陳立平;王金祥;賈國強
• 申請（專利權）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 孟金喆

本實用新型實施例公開了一種機器人手臂和機器人。其中，該機器人手臂包括：驅動裝置、手臂本體以及分隔蓋板，驅動裝置設置于分隔蓋板的一側，手臂本體設置于分隔蓋板的另一側，驅動裝置包括電機驅動器以及電機；電機驅動器，與電機相連，用于驅動電機工作；電機的輸出軸貫通分隔蓋板，并與手臂本體固定連接，用于帶動手臂本體旋轉。本實用新型實施例的技術方案，通過電機驅動器直接驅動電機工作，從而帶動機器人手臂旋轉，而不采用小體積不穩定的舵機驅動，解決了采用小體積的舵機驅動造成的旋轉扭矩受限的問題，增加了手臂旋轉的扭矩，提高了機器人手臂的轉動靈活性，降低了驅動手臂旋轉的不穩定性。

技術領域

本實用新型實施例涉及智能機器人領域，尤其涉及一種機器人手臂和機器人。

背景技術

隨著電子技術的發展與進步，各種各樣的智能機器人已經快速普及到人們的日常生活中，而且機器人的手臂運動屬于機器人設計的一個重要部分。

目前，現階段的機器人手臂關節驅動基本都選用舵機驅動的方式，通過舵機系統內部固有的控制模塊、驅動電路和電機來控制機器人手臂關節的運動，而且由于扭矩大的舵機體積也大，導致機器人結構具有一定的局限性，因此現有技術中一般采用小體積的舵機。

而機器人手臂采用小體積的舵機驅動時，其旋轉扭矩也會受到限制，導致手臂的轉動范圍受限，且采用舵機驅動由于系統不穩定而容易損壞。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種機器人手臂和機器人，增加手臂旋轉的扭矩大小，提高機器人手臂的轉動靈活性，降低驅動手臂運動的不穩定性。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種機器人手臂，該機器人手臂包括：驅動裝置、手臂本體以及分隔蓋板，所述驅動裝置設置于所述分隔蓋板的一側，所述手臂本體設置于所述分隔蓋板的另一側，所述驅動裝置包括電機驅動器以及電機；

所述電機驅動器，與所述電機相連，用于驅動所述電機工作；

所述電機的輸出軸貫通所述分隔蓋板，并與所述手臂本體固定連接，用于帶動所述手臂本體旋轉。

進一步的，所述驅動裝置還包括：角度傳感器，第一齒輪以及第二齒輪，所述角度傳感器與第一齒輪相連，所述電機的輸出軸與所述第二齒輪相連，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合；

所述角度傳感器，用于測量所述電機轉動的角度。

進一步的，所述驅動裝置還包括：電機機械復位點位，所述電機機械復位點位固定設置于所述電機的輸出軸之上；

所述電機機械復位點位，用于指示所述電機的零度位置。

進一步的，該機器人手臂還包括：設置于所述手臂本體上的避障傳感器；

所述避障傳感器，用于檢測所述手臂本體周圍環境中的障礙物。

進一步的，所述避障傳感器包括下述至少一項：超聲波傳感器、電子皮膚傳感器以及紅外傳感器。

第二方面，本實用新型實施例提供了一種機器人，該機器人包括：機器人本體、控制器、以及由本實用新型任意實施例提供的機器人手臂構成的機器人左臂以及機器人右臂；

所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的分隔蓋板為所述機器人本體對應位置的身體側蓋板，所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的驅動裝置設置于所述機器人本體的內部；

所述控制器，分別與所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的電機驅動器相連，用于控制所述電機驅動器驅動關聯的電機工作。

進一步的，所述機器人左臂以及所述機器人右臂共用雙驅動的電機驅動器；

所述雙驅動的電機驅動器包括：雙通道H橋驅動器、第一H橋電路以及第二H橋電路；