[實用新型]一種機器人手臂和機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920063802.5 | 申請日： | 2019-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN209850925U | 公開（公告）日： | 2019-12-27 |
| 發(fā)明（設計）人： | 程乾;麻威;陳立平;王金祥;賈國強 | 申請（專利權）人： | 浙江孚寶智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 11332 北京品源專利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人手臂 手臂本體 蓋板 分隔 電機驅動器 驅動裝置 本實用新型 電機 舵機驅動 手臂 直接驅動電機 不穩(wěn)定性 驅動電機 旋轉扭矩 輸出軸 受限 機器人 轉動 貫通 驅動 | ||
1.一種機器人手臂，其特征在于，包括：驅動裝置、手臂本體以及分隔蓋板，所述驅動裝置設置于所述分隔蓋板的一側，所述手臂本體設置于所述分隔蓋板的另一側，所述驅動裝置包括電機驅動器以及電機；
所述電機驅動器，與所述電機相連，用于驅動所述電機工作；
所述電機的輸出軸貫通所述分隔蓋板，并與所述手臂本體固定連接，用于帶動所述手臂本體旋轉。
2.根據權利要求1所述的機器人手臂，其特征在于，所述驅動裝置還包括：角度傳感器、第一齒輪以及第二齒輪，所述角度傳感器與第一齒輪相連，所述電機的輸出軸與所述第二齒輪相連，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合；
所述角度傳感器，用于測量所述電機轉動的角度。
3.根據權利要求2所述的機器人手臂，其特征在于，所述驅動裝置還包括：電機機械復位點位，所述電機機械復位點位固定設置于所述電機之上；
所述電機機械復位點位，用于指示所述電機的零度位置。
4.根據權利要求1-3任一項所述的機器人手臂，其特征在于，還包括：設置于所述手臂本體上的避障傳感器；
所述避障傳感器，用于檢測所述手臂本體周圍環(huán)境中的障礙物。
5.根據權利要求4所述的機器人手臂，其特征在于，所述避障傳感器包括下述至少一項：超聲波傳感器、電子皮膚傳感器以及紅外傳感器。
6.一種機器人，其特征在于，包括：機器人本體、控制器、以及由權利要求1-5任一項所述的機器人手臂構成的機器人左臂以及機器人右臂；
所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的分隔蓋板為所述機器人本體對應位置的身體側蓋板，所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的驅動裝置設置于所述機器人本體的內部；
所述控制器，分別與所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的電機驅動器相連，用于控制所述電機驅動器驅動關聯(lián)的電機工作。
7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述機器人左臂以及所述機器人右臂共用雙驅動的電機驅動器；
所述雙驅動的電機驅動器包括：雙通道H橋驅動器、第一H橋電路以及第二H橋電路；
所述雙通道H橋驅動器的第一通道輸出端與所述第一H橋電路的輸入端相連，所述雙通道H橋驅動器的第二通道輸出端與所述第二H橋電路的輸入端相連，所述第一H橋電路的輸出端與所述機器人左臂中的電機相連，所述第二H橋電路的輸出端與所述機器人右臂中的電機相連。
8.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述控制器，還分別與所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的避障傳感器相連，并分別通過數據采集卡與所述機器人左臂以及所述機器人右臂中的角度傳感器相連。
9.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，還包括：電源模塊，分別與所述控制器、所述第一H橋電路以及所述第二H橋電路相連。
10.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，還包括：上位機，與所述控制器相連，用于向所述控制器發(fā)送用戶的操作指令。
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