[實用新型]一種插件機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920062095.8
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN210042737U
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設計）人: 鄧亞軍;范秀廣;梁文華;陳成波;陳戴通
• 申請（專利權）人: 珠海市海峰機器人系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04
• 代理公司: 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司
• 代理人: 俞梁清

本實用新型公開了一種插件機器人，包括安裝座、一級臂、二級臂以及設置在二級臂末端的插件頭；一級臂通過第一轉(zhuǎn)動組安裝在安裝座上，二級臂通過第二轉(zhuǎn)動組安裝在二級臂上，插件頭包括安裝筒、可轉(zhuǎn)動設置在安裝筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)座以及可升降設置在旋轉(zhuǎn)座上的夾持裝置，安裝筒安裝在二級臂的末端，二級臂上設置有用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。本插件機器人采用一級臂、二級臂以及插件頭實現(xiàn)四軸的動作，其中在插件頭中設置有可以轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)座以及可升降的夾持裝置，集成轉(zhuǎn)動和升降的兩軸功能，減少了傳統(tǒng)四軸插件機器人所需的空間以及安裝的麻煩，同時相比傳統(tǒng)的插件頭結構更加簡單，驅(qū)動更加可靠方便。

技術領域

本實用新型涉及插件設備技術領域，尤其涉及一種插件機器人。

背景技術

插件機器人是將電子元器件插裝到PCB電路板上指定位置的機器設備，一般在其運動輸出端設置插件頭，插件頭上通常安裝多個夾爪或吸盤用于夾取和插裝電子元器件；PCB板傳送定位裝置將PCB板傳送到預定位置，插件頭按指令將相應的電子元件插接到PCB板上指定的位置。

插件機器人包含很多相互連接的連接模塊，如PCB板傳送模塊、機器人模塊以及與機器人一起移動的電子元器件夾取模塊、CCD視覺組件模塊等，使得機器人不同模塊的空間布局決定了設備的空間體積以及整個機器人的運動協(xié)調(diào)性。

實用新型內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種結構簡單，結構布局合理的插件機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案為：

一種插件機器人，包括安裝座、一端可轉(zhuǎn)動設置在安裝座上的一級臂、可轉(zhuǎn)動安裝在一級臂另一端上的二級臂以及設置在二級臂末端的插件頭；所述一級臂通過第一轉(zhuǎn)動組安裝在安裝座上，所述二級臂通過第二轉(zhuǎn)動組安裝在二級臂上，所述插件頭包括安裝筒、可轉(zhuǎn)動設置在安裝筒內(nèi)的旋轉(zhuǎn)座以及可升降設置在旋轉(zhuǎn)座上的夾持裝置，所述安裝筒安裝在二級臂的末端，所述二級臂上設置有用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。

作為上述技術方案的改進，所述夾持裝置設置有至少兩組，每組夾持裝置均沿旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動軸線方向升降運動。

作為上述技術方案的改進，所述旋轉(zhuǎn)座上沿周向設置有若干活動孔，所述夾持裝置包括驅(qū)動軸、可拆卸地設置在驅(qū)動軸下端的夾持頭以及升降組件；所述驅(qū)動軸通過滑動軸承安裝在活動孔內(nèi)，升降組件可驅(qū)動驅(qū)動軸沿旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動軸線方向往復運動，夾持頭可開合夾持工件。

作為上述技術方案的改進，所述升降組件包括安裝在二級臂上的升降氣缸、設置在升降氣缸輸出端上的升降環(huán)以及設置在升降環(huán)上的驅(qū)動器，所述驅(qū)動器可與驅(qū)動軸的上端連接，所述升降氣缸設置在二級臂靠近安裝筒的一側(cè)，升降環(huán)設置在安裝筒的上方；當旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動軸可逐根與驅(qū)動器匹配連接，所述升降氣缸可通過升降環(huán)上的驅(qū)動器頂壓驅(qū)動軸在活動孔內(nèi)升降。

作為上述技術方案的改進，所述驅(qū)動軸為中空軸，所述夾持頭為氣動卡爪，驅(qū)動軸與夾持頭連通；所述驅(qū)動器上設置有與驅(qū)動軸匹配的連接位，所述連接位連通外部的空壓設備，驅(qū)動器內(nèi)設置有控制連接位啟閉的繼電器開關；所述驅(qū)動器通過驅(qū)動軸輸送壓力氣體控制夾持頭的開合。

作為上述技術方案的改進，所述夾持頭包括插接部、缸體、活塞頭以及手指，所述插接部設置在缸體的頂部，并通過接頭與驅(qū)動軸的下端連接并連通，所述缸體的下端兩側(cè)設置有滑槽，所述手指分別滑動安裝在兩側(cè)的滑槽內(nèi)；所述活塞頭可滑動插裝在缸體內(nèi)，且下端設置有V型叉頭，兩組手指相向的一端設置有配合V型叉頭的槽口，當驅(qū)動軸內(nèi)的壓力氣體通過插接部進入缸體后，壓力氣體推動活塞頭向下伸出，V型叉頭的兩個工作頭可伸入槽口內(nèi)并迫使兩個手指靠攏；兩組手指之間設置有復位彈簧。

作為上述技術方案的改進，所述驅(qū)動裝置包括安裝在二級臂上的底座以及安裝在底座上的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機通過同步帶與旋轉(zhuǎn)座連接。