[實用新型]一種插件機器人

有效

• 申請號: 201920062095.8
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN210042737U
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 鄧亞軍;范秀廣;梁文華;陳成波;陳戴通
• 申請（專利權）人: 珠海市海峰機器人系統有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04
• 代理公司: 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司
• 代理人: 俞梁清

1.一種插件機器人，其特征在于：包括安裝座、一端可轉動設置在安裝座上的一級臂、可轉動安裝在一級臂另一端上的二級臂以及設置在二級臂末端的插件頭；所述一級臂通過第一轉動組安裝在安裝座上，所述二級臂通過第二轉動組安裝在二級臂上，所述插件頭包括安裝筒、可轉動設置在安裝筒內的旋轉座以及可升降設置在旋轉座上的夾持裝置，所述安裝筒安裝在二級臂的末端，所述二級臂上設置有用于驅動旋轉座轉動的驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的一種插件機器人，其特征在于：所述夾持裝置設置有至少兩組，每組夾持裝置均沿旋轉座的轉動軸線方向升降運動。

3.根據權利要求2所述的一種插件機器人，其特征在于：所述旋轉座上沿周向設置有若干活動孔，所述夾持裝置包括驅動軸、可拆卸地設置在驅動軸下端的夾持頭以及升降組件；所述驅動軸通過滑動軸承安裝在活動孔內，升降組件可驅動驅動軸沿旋轉座的轉動軸線方向往復運動，夾持頭可開合夾持工件。

4.根據權利要求3所述的一種插件機器人，其特征在于：所述升降組件包括安裝在二級臂上的升降氣缸、設置在升降氣缸輸出端上的升降環以及設置在升降環上的驅動器，所述驅動器可與驅動軸的上端連接，所述升降氣缸設置在二級臂靠近安裝筒的一側，升降環設置在安裝筒的上方；當旋轉座轉動時，驅動軸可逐根與驅動器匹配連接，所述升降氣缸可通過升降環上的驅動器頂壓驅動軸在活動孔內升降。

5.根據權利要求4所述的一種插件機器人，其特征在于：所述驅動軸為中空軸，所述夾持頭為氣動卡爪，驅動軸與夾持頭連通；所述驅動器上設置有與驅動軸匹配的連接位，所述連接位連通外部的空壓設備，驅動器內設置有控制連接位啟閉的繼電器開關；所述驅動器通過驅動軸輸送壓力氣體控制夾持頭的開合。

6.根據權利要求4所述的一種插件機器人，其特征在于：所述夾持頭包括插接部、缸體、活塞頭以及手指，所述插接部設置在缸體的頂部，并通過接頭與驅動軸的下端連接并連通，所述缸體的下端兩側設置有滑槽，所述手指分別滑動安裝在兩側的滑槽內；所述活塞頭可滑動插裝在缸體內，且下端設置有V型叉頭，兩組手指相向的一端設置有配合V型叉頭的槽口，當驅動軸內的壓力氣體通過插接部進入缸體后，壓力氣體推動活塞頭向下伸出，V型叉頭的兩個工作頭可伸入槽口內并迫使兩個手指靠攏；兩組手指之間設置有復位彈簧。

7.根據權利要求3所述的一種插件機器人，其特征在于：所述驅動裝置包括安裝在二級臂上的底座以及安裝在底座上的驅動電機，所述驅動電機通過同步帶與旋轉座連接。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種插件機器人，其特征在于：所述第二轉動組和第一轉動組結構相同，第二轉動組和第一轉動組均包括伺服電機、安裝法蘭、設置在安裝法蘭內的減速器以及設置在減速器輸出端上的連接法蘭，伺服電機可驅動減速器轉動；所述第一轉動組內的伺服電機和安裝法蘭均安裝在安裝座上，所述第一轉動組內的連接法蘭與一級臂的一端連接；所述第二轉動組內的伺服電機和安裝法蘭均安裝在一級臂的另一端上，所述第一轉動組內的連接法蘭與二級臂的一端連接。

9.根據權利要求8所述的一種插件機器人，其特征在于：所述二級臂位于插件頭的一側設置有CCD組件，所述CCD組件包括安裝在二級臂上的安裝架、設置在安裝架上的輔助光圈以及CCD相機；所述輔助光圈設置在安裝架的下部，所述CCD相機設置在安裝架對應輔助光圈的上方。

10.根據權利要求9所述的一種插件機器人，其特征在于：所述安裝座上設置有電器柜。