[實用新型]一種三輪驅動的全向傳送系統

有效

• 申請號: 201920061433.6
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN209306382U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 張慧;趙永國;劉成業;馬爭光;劉廣亮
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所;齊魯工業大學
• 主分類號: B65G37/00
• 分類號: B65G37/00;B65G13/00;B65G13/06;B65G43/00;B65G43/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

本實用新型涉及一種三輪驅動的全向傳送系統，由多個全向傳送模塊拼接構成，所述全向傳送模塊包括正六邊形的支撐板，所述支撐板固定有三個驅動機構，所述驅動機構分別連接有全向輪，相鄰全向輪的軸線夾角為120°，全向輪軸線與支撐板的側端面垂直，與全向輪軸線垂直的支撐板的側端面為第一側端面，其余側端面為第二側端面，全向輪的中心點分布于同一個圓上，全向輪的兩個端面的對稱面與中心點所在的圓相切，全向輪中心點所在的圓的半徑與支撐板的邊長相等，相鄰全向傳送模塊支撐板的第一側端面及第二側端面接觸，本實用新型的全向傳送系統，可以實現貨物按照設定的路徑及速度進行傳送，并可以同時實現貨物姿態的調節，運輸效率高。

技術領域

本實用新型涉及傳送設備技術領域，具體涉及一種三輪驅動的全向傳送系統。

背景技術

隨著互聯網的發展，網絡購物已經變得越來越普及。在貨物運輸過程中自然少不了物流，為了提升物流的效率，貨物的高效分揀成為了解決該問題的關鍵突破點。但是,實用新型人發現，市場上的傳送帶一般都是單一方向進行傳送的,這種傳送帶無法有效分檢物品。

目前許多專利文獻都對提升傳送帶效率開展了研究，然而發明人發現，現有的研究側重點往往是通過對傳送帶增加輔助設備，如機械臂或圖像傳感器，來增加傳送帶的智能性。這種方法并未改變傳送帶的本體結構，只是通過外部設備來實現貨物的分揀或者碼垛等功能，未能從根本上解決傳送帶分揀的效率問題。

中國專利文獻201710511276X公開了“一種全向輪傳送帶”，其拋棄了傳統傳送帶所采用的皮帶輪與滾輪的傳送方式，采用在傳送軸上設置兩種結構的全向輪,使得傳送帶可以實現多個方向的物品運輸,顯著提高了傳送帶的分揀水平。然而發明人通過其公開的傳送帶工作原理分析可知，其第一、第二全向輪組在順時、逆時針轉動過程中產生的不同作用力方向僅僅會有前進、后腿、左移、右移四個方向，并不是真正意義上的360°全向運動。同時該種結構的傳送帶缺少驅動物體做旋轉運動的能力，不能滿足靈活調節物體姿態的要求。

發明人還發現現有的萬向傳送裝置使用時，對傳送機構的運動規劃較為復雜，嚴重影響了傳送效率。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種三輪驅動的全向傳送系統，可實現貨物沿任意方向的行駛，并且在行進過程中可以隨意調節貨物自身的姿態，具有較好的能源利用率，方便維修。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：

一種三輪驅動的全向傳送系統，由多個全向傳送模塊拼接構成，所述全向傳送模塊包括正六邊形的支撐板，所述支撐板固定有三個驅動機構，所述驅動機構分別連接有全向輪，相鄰全向輪的軸線夾角為120°，全向輪軸線與支撐板的側端面垂直，與全向輪軸線垂直的支撐板的側端面為第一側端面，其余側端面為第二側端面，三個全向輪的中心點分布于一個與支撐板同心且半徑與支撐板邊長相等的圓上，全向輪的兩個端面的對稱面與中心點所在的圓相切，支撐板的第一側端面與相鄰全向傳送模塊支撐板的第二側端面接觸。

通過三個軸線呈120°夾角的全向輪，實現了貨物沿任意方向的傳動，通過全向輪中心點所在圓與支撐板同心且半徑與正六變形支撐板邊長相等及相鄰全向傳送模塊第一側端面與第二側端面接觸的設計，可以使相鄰兩個全向傳送模塊的三個全向輪中心點仍分布于一個等半徑的圓周上，提高了貨物運動的穩定性并減少了全向輪運動規劃的復雜度。

進一步的，所述驅動機構采用電機，所述電機固定在支撐板的底端面，電機的輸出軸與全向輪連接，全向輪上部部分通過支撐板設置的開口伸出至支撐板上方。

進一步的，所述全向輪包括同心設置的第一支撐輪轂及第二支撐輪轂，所述第一支撐輪轂及第二支撐輪轂的外圓周面設有交錯分布的缺口，所述缺口處轉動連接有轉動輪，轉動輪依靠與貨物的摩擦力產生被動轉動，減小貨物運動的阻力。

進一步的，所述開口的開口壁安裝有探測裝置，用于檢測全向輪上方是否有貨物。