[實用新型]用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器

有效

• 申請號: 201920052262.0
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN209453581U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 謝崇東;梁越永;張晨;倪順利;杜之賢
• 申請（專利權）人: 飛馬智科信息技術股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱順利

本實用新型公開了一種用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，包括定夾爪、與連接法蘭和定夾爪連接的中間連接部和加強板、與定夾爪轉動連接且與定夾爪相配合以夾緊圓柱形物體的動夾爪以及設置于定夾爪上且用于控制動夾爪進行轉動的驅動裝置。本實用新型用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，有效解決機器人水平搬運大直徑紙套筒的問題，提高紙套筒的安裝效率；中間連接部及加強板的設置，起到保證末端執行器整體剛度、強度和適當柔韌度的作用。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體地說，本實用新型涉及一種用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器。

背景技術

在冷軋彩涂板生產線中，根據工藝要求，部分彩涂板卷內芯必須安裝一個紙套筒。對于有此要求的彩涂卷，每次卷取前，必須先在卷取機芯軸上指定位置安裝一個紙套筒，然后再開始卷取。目前國內彩涂生產線卷取機芯軸上安裝紙套筒工作基本都是人工完成。

紙套筒直徑較大，紙套筒人工搬運需要兩個人抬運，費事、費時、且存在安全風險。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提供一種用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，目的是提高紙套筒的安裝效率。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，包括定夾爪、與連接法蘭和定夾爪連接的中間連接部和加強板、與定夾爪轉動連接且與定夾爪相配合以夾緊圓柱形物體的動夾爪以及設置于定夾爪上且用于控制動夾爪進行轉動的驅動裝置。

所述驅動裝置為氣缸，驅動裝置的一端與所述定夾爪轉動連接，另一端與所述動夾爪轉動連接。

所述定夾爪包括依次連接的第一夾持部、第二夾持部、第三夾持部和第四夾持部，所述動夾爪與第四夾持部轉動連接。

所述中間連接部和所述加強板與所述第三夾持部連接。

本實用新型用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，有效解決機器人水平搬運大直徑紙套筒的問題，提高紙套筒的安裝效率；中間連接部及加強板的設置，起到保證末端執行器整體剛度、強度和適當柔韌度的作用。

附圖說明

本說明書包括以下附圖，所示內容分別是：

圖1是本實用新型用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器的主視圖；

圖2是本實用新型用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器的側視圖；

圖中標記為：1、動夾爪；2、驅動裝置；3、連接法蘭；4、中間連接部；5、加強板；6、傳感器；7、第一夾持部；8、第二夾持部；9、第三夾持部；10、第四夾持部；11、紙套筒。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細的說明，目的是幫助本領域的技術人員對本實用新型的構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解，并有助于其實施。

需要說明的是，在下述的實施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”并不代表結構和/或功能上的絕對區分關系，也不代表先后的執行順序，而僅僅是為了描述的方便。

如圖1和圖2所示，本實用新型提供了一種用于夾持圓柱形物體的機器人末端執行器，包括定夾爪、與連接法蘭3和定夾爪連接的中間連接部4和加強板5、與定夾爪轉動連接且與定夾爪相配合以夾緊圓柱形物體的動夾爪1以及設置于定夾爪上且用于控制動夾爪1進行轉動的驅動裝置2。