[實用新型]機械臂夾取裝置

有效

• 申請號: 201920046935.1
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN209304597U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 賈大明;王俊卿;李鐵;任志強
• 申請（專利權）人: 洛陽職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及機械臂技術領域，且公開了機械臂夾取裝置，包括動力倉，所述動力倉內頂壁固定連接有固定板，所述固定板左側固定安裝有左側液壓泵，所述左側液壓泵左側固定安裝有左側液壓桿，所述左側液壓桿左側固定連接有貫穿動力倉的內頂壁且延伸至動力倉頂部的左側活動桿。該機械臂夾取裝置，通過設置有左側液壓泵和右側液壓泵，可使左側夾臂和右側夾臂相對運動，從而對物件進行夾取，通過設置有水平彈簧和水平伸縮桿，使整個裝置在對物件進行夾取時，可有一個緩沖力，防止了用力過大導致物件表面損壞，又通過設置有垂直摩擦體和摩擦板，增加了夾臂物件之間的摩擦力，從而使物件被夾取得更加穩定。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，具體為一種機械臂夾取裝置。

背景技術

機械臂是指高精度，高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性和強耦合的復雜系，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾和未建模動態等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

市面上的機械臂的夾取頭的夾板大多都是固定的，因此不能滿足各種大小的物件進行夾取，在遇到較小的物件時，夾取的穩定性降低，故提出機械臂夾取裝置。

實用新型內容

（一）解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了機械臂夾取裝置，具備夾取穩定的優點，解決了遇到較小的物件時，夾取的穩定性降低的問題。

（二）技術方案

為實現上述夾取穩定的目的，本實用新型提供如下技術方案：機械臂夾取裝置，包括動力倉，所述動力倉內頂壁固定連接有固定板，所述固定板左側固定安裝有左側液壓泵，所述左側液壓泵左側固定安裝有左側液壓桿，所述左側液壓桿左側固定連接有貫穿動力倉的內頂壁且延伸至動力倉頂部的左側活動桿，所述左側活動桿右側底部固定連接有與固定板左側固定連接的伸縮桿，所述固定板右側固定安裝有右側液壓泵，所述右側液壓泵右側固定安裝有右側液壓桿，所述右側液壓桿右側固定連接有貫穿動力倉的內頂壁且延伸至動力倉頂部的右側活動桿，所述左側活動桿底部固定連接有左側夾臂，所述右側活動桿頂部固定連接有右側夾臂，所述左側夾臂右側固定連接有水平伸縮桿，所述水平伸縮桿右側固定連接有連接板，所述水平伸縮桿外部活動安裝有水平彈簧，所述連接板右側固定連接有垂直摩擦體，所述垂直摩擦體右側固定連接有擋板，所述擋板底部固定連接有垂直伸縮桿，所述垂直伸縮桿底部固定連接有摩擦板，所述垂直彈簧外部活動安裝有垂直伸縮桿。

優選的，所述固定板與動力倉呈垂直連接，所述伸縮桿與左側活動桿和固定板均呈垂直連接。

優選的，所述左側活動桿和右側活動桿均與固定板平行，所述水平伸縮桿與左側夾臂呈垂直連接。

優選的，所述左側夾臂和連接板均與右側夾臂平行，所述擋板與垂直摩擦體呈垂直連接。

優選的，所述垂直伸縮桿與擋板呈垂直連接，所述摩擦板與擋板平行。

優選的，所述摩擦板由兩個連接組成且連接處夾角為鈍角，所述動力倉底部開設有寬度與左側活動桿和右側活動桿直徑相等的長方形通孔。

（三）有益效果

與現有技術相比，本實用新型提供了機械臂夾取裝置，具備以下有益效果：