[實用新型]一種新型電力生產場所多用途模塊化小型機器人

有效

• 申請號: 201920043882.8
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN209364635U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 李琨;王鵬;雷龍飛
• 申請（專利權）人: 國家電網公司運行分公司宜賓管理處
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 成都信博專利代理有限責任公司 51200
• 代理人: 王沙沙

本實用新型公開了一種新型電力生產場所多用途模塊化小型機器人，包括自行走小車，自行走小車上安裝有信號收發器和可用于控制自行走小車運動的控制板；控制板通過信號收發器與遠方設備通信；自行走小車的前端連接有可由控制板控制開合的前臂爪，后端連接有可由控制板控制開合的后臂爪。本實用新型中的自行走小車具有較高的機動能力，前、后設置的前臂爪和后臂爪能實現夾取等常規操作，使得本實用新型能夠在狹窄位置等局限處代替人工進行操作。

技術領域

本實用新型涉及電力設備檢修領域，具體涉及到一種新型電力生產場所多用途模塊化小型機器人。

背景技術

電力生產場所內普遍存在大量電力設備。相當數量的電力設備帶電運行時，人員存在觸電風險不可靠近，并設置了相應的隔離設施，如房間、永久圍欄等。若在這些區域內出現異物可能造成設備故障跳閘，將對人民的生產、生活造成影響，需要技術手段進行有效的清理。同時，帶電設備封閉圍欄露天布置，設備基礎附近會累積塵土，生長雜草，當雜草生長至一定高度后，可能導致設備放電跳閘。而設備在帶電運行時，人員不可進入封閉圍欄內，需要技術手段進行有效的清除。電力生產場所還存在大量需要日常檢查的狹小空間，如電纜溝、電纜夾層，日常巡視檢查人員進入非常不便，且存在人身傷害的可能。綜上所述，電力生產場所中存在大量人員不可或不易進入的區域，但由于日常工作或異常處置需存在能夠在這些區域完成多種工作的設備。

實用新型內容

本實用新型提供了一種新型電力生產場所多用途模塊化小型機器人，用于在電力生產場所內人員不可或不易進入的區域內實現清除異物作業或其他代替人工的操作。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案為：

一種新型電力生產場所多用途模塊化小型機器人，包括自行走小車，自行走小車上安裝有信號收發器和可用于控制自行走小車運動的控制板；控制板通過信號收發器與遠方設備通信；自行走小車的前端連接有可由控制板控制開合的前臂爪，后端連接有可由控制板控制開合的后臂爪。

根據上述方案，還包括有連接于自行走小車上方的攝像頭；攝像頭與控制板電連接。

進一步的，所述前臂爪包括基座和承載板；基座的一端固定連接于自行走小車的前端，另一端與承載板連接；承載板的背面安裝有舵機；

主動旋轉臂和被動旋轉臂相對地設于承載板的正面；主動旋轉臂的一端為圓形的主動轉動端，主動轉動端的外緣均布有主動齒輪，主動轉動端的中心通過舵機連接軸與舵機的轉軸連接；主動旋轉臂的另一端與折形的第一爪手的一端鉸接；第一爪手的折彎處通過第一限位桿與承載板鉸接；

被動旋轉臂的一端為圓形的從動轉動端，從動轉動端的外緣均布有與主動齒輪嚙合的從動齒輪，從動轉動端的中心通過被動旋轉軸鉸接于承載板上；被動旋轉臂的另一端與折形的第二爪手鉸接；第二爪手的折彎處通過第二限位桿與承載板鉸接；

第一爪手和第二爪手的形狀相同，第一爪手和第二爪手相對設置；舵機與控制板電連接。

根據上述方案，所述第一爪手和第二爪手的相對位置上各自連接有一塊夾草板。

根據上述方案，所述前臂爪水平設置；還包括有位于第一爪手和第二爪手上方的電機，電機通過電機支架與自行走小車連接；電機的轉軸向下伸出并穿過第一爪手和第二爪手，電機的轉軸末端連接有砂輪切片。

根據上述方案，所述后臂爪的結構與前臂爪相同；所述后臂爪通過基座連接于自行走小車的后端。

進一步的，所述后臂爪與自行走小車之間還設有第二舵機和第三舵機；第二舵機的轉動端通過橋架鉸接于自行走小車的后端，第二舵機的固定端與第三舵機的固定端連接；所述后臂爪的基座與第三舵機的轉動端連接。