[實用新型]一種移動裝置

有效

• 申請號: 201920040501.0
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN209365758U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 上海容慧專利代理事務所(普通合伙) 31287
• 代理人: 于曉菁

一種移動裝置，包括第一驅動機構、連接件、滾輪、第二驅動機構；所述第一驅動機構同所述連接件驅動連接，所述連接件包括若干個連接段，若干個所述連接段以其相連的一端作為對稱中心對稱分布，所述連接段各自分離的一端同所述滾輪活動連接，所述第二驅動機構同所述滾輪驅動連接。本實用新型的有益效果為：第一驅動機構驅動連接件繞其對稱中心旋轉，以此帶動連接段上的滾輪圍繞對稱中心旋轉，以便提高移動裝置在地形復雜狀況下的移動能力，第二驅動機構驅動滾輪的旋轉，一方面，第二驅動機構作為滾輪的驅動源，為滾輪的滾動提供驅動力，另一方面，第二驅動機構停止對滾輪驅動時可鎖緊滾輪，避免滾輪滾動，提高移動裝置的平衡性和穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機械自動化領域，尤其涉及有一種可爬樓的移動裝置。

背景技術

為了提高設備的自動化或移動的便利性，往往需要在設備底部安裝移動裝置，例如機器人、搬運裝置、輪椅等，尤其大多數設備均在平坦地面上活動，因此，對于該類設備的移動裝置要求較低，只需采用履帶或滾輪即可實現移動需要。但是隨著科學的發展及現實需求的增多，例如在災后救援、野外搜索、環境探測等地形復雜的環境下，現有的移動裝置的移動能力將會受到較大限制，并且容易出現移動不穩，發生“翻車”情況。

此外，也存在部分具備“爬樓梯”功能的機器人、搬運裝置、輪椅等，但該類具備“爬樓梯”功能的移動裝置雖然在一定程度上解決了在復雜地形中移動受限的問題，但依然存在靜平衡性較差的問題。具體的，當移動裝置處于移動狀態時，基本能保持動平衡，即需要靠輪子的前后移動來實現穩定，但當移動裝置保持原地不動時，要想保持其靜止狀態下的平衡性較為困難，容易出現小范圍的搖擺、滾動等現象。

因此，針對以上缺陷，需要對現有技術進行有效創新。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種移動裝置，該移動裝置可適應復雜地形，并且具備較好的平衡性和穩定性。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種移動裝置，包括第一驅動機構、連接件、滾輪、第二驅動機構；所述第一驅動機構同所述連接件驅動連接，所述連接件包括若干個連接段，若干個所述連接段以其相連的一端作為對稱中心對稱分布，所述連接段各自分離的一端同所述滾輪活動連接，所述第二驅動機構同所述滾輪驅動連接；第一驅動機構驅動連接件繞其對稱中心旋轉，以此帶動連接段上的滾輪圍繞對稱中心旋轉，以此提高移動裝置在地形復雜狀況下的移動能力，第二驅動機構驅動滾輪的旋轉，一方面，第二驅動機構作為滾輪的驅動源，為滾輪的滾動提供驅動力，另一方面，第二驅動機構停止對滾輪驅動時可鎖緊滾輪，避免滾輪滾動，提高移動裝置的平衡性和穩定性；

相應的，所述第一驅動機構包括第一電機和第一減速機構，所述第一電機通過輸出軸與所述第一減速機構的輸入軸固定連接，所述第一減速機構的輸出軸與所述連接件中心固定設置，第一電機通過第一減速機構提高傳遞扭矩，驅動連接件的旋轉；

相應的，所述連接件設置三個連接段，三個所述連接段以其相連的一端作為對稱中心對稱分布；

相應的，所述第二驅動機構包括第二電機和第二減速機構，所述第二電機通過輸出軸與所述第二減速機構的輸入軸固定連接，所述第二減速機構的輸出軸與所述滾輪中心固定設置，第二電機通過第二減速機構提高傳遞扭矩，驅動滾輪的旋轉；

相應的，所述移動裝置通過固定件同外部設備連接，方便設備的移動。

本實用新型的有益效果為：

1)該移動裝置結構簡單易控制，可同時在平坦地面和復雜地形上進行移動，提高了移動裝置的適應性；