[實用新型]一種距離探測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920038490.2
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN210142187U
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發(fā)明（設計）人: 董帥;洪小平;黃淮;劉祥
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/08
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 高偉;翟海青

本實用新型提供一種距離探測裝置，包括：用于發(fā)射光束的光源；掃描模塊用于將所述光源發(fā)射的光束依次改變至不同的傳播方向出射，形成一個掃描視場，其中，所述掃描模塊包括旋轉的第一光學元件和旋轉的第二光學元件，所述第一光學元件和所述第二光學元件同向旋轉或者反向旋轉。在本實用新型的測距裝置中用旋轉的第一光學元件和第二光學元件實現(xiàn)光源出射光束方向的動態(tài)調整，其結構簡單，從而穩(wěn)定可靠，成本低，便于大規(guī)模普及應用；并且隨著時間的積累，空間覆蓋范圍越來越大，從而空間信息的細密程度也越來越高。

技術領域

本實用新型總地涉及光學探測領域，更具體地涉及一種距離探測裝置。

背景技術

激光雷達是對外界的感知系統(tǒng)。以基于飛行時間(Time of flight,TOF)原理的激光雷達為例，激光雷達向外發(fā)射脈沖，接收外界物體發(fā)射產(chǎn)生的回波。通過測量回波的延時，能夠計算出在該發(fā)射方向上物體與激光雷達的距離。通過動態(tài)的調整激光的出射方向，能夠測量不同方位的物體與激光雷達的距離信息，從而實現(xiàn)對三維空間的建模。

在激光雷達中，對激光雷達激光出射方向的動態(tài)調整是一個關鍵的系統(tǒng)功能，影響到系統(tǒng)能夠探測到的空間范圍(這里指視場)，以及獲得的空間信息的細密程度。

實用新型內容

在實用新型內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本實用新型的實用新型內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型一方面提供一種距離探測裝置，包括：

光源，用于發(fā)射光束；

掃描模塊，用于將所述光源發(fā)射的光束依次改變至不同的傳播方向出射，形成一個掃描視場，其中，所述掃描模塊包括旋轉的第一光學元件和旋轉的第二光學元件，所述第一光學元件和所述第二光學元件同向旋轉或者反向旋轉；

探測器，用于接收所述光源發(fā)射的光束經(jīng)物體反射回的至少部分，以及根據(jù)接收到的光束獲取所述距離探測裝置與所述物體的距離；

其中，所述探測器包括：

光電轉換電路，用于接收所述光發(fā)射裝置出射的激光脈沖信號經(jīng)物體反射回的至少部分光信號，以及將接收到的光信號轉成電信號；

采樣電路，用于對來自所述光電轉換電路的電信號進行采樣，獲得采樣結果；

運算電路，用于根據(jù)所述采樣結果計算所述物體與所述測距裝置之間的距離。

示例性地，所述掃描視場的視場角位于[10°,100°]之間。

示例性地，所述第一光學元件和所述第二光學元件具有不同的轉速。

示例性地，所述第一光學元件和所述第二光學元件的轉速范圍在3000rpm～30000rpm之間。

示例性地，所述第一光學元件和第二光學元件沿著所述光源發(fā)射的光束的傳播方向順序排布，其中，所述第一光學元件的轉速大于所述第二光學元件的轉速。

示例性地，所述第二光學元件的轉速是所述第一光學元件的轉速的50％～90％。

示例性地，隨著掃描時間的積累，所述掃描視場內的點分布越來越密。

示例性地，所述掃描視場具有接近于水平線的第一中間區(qū)域，以對豎直方向長度大的目標物體進行探測；

所述掃描視場具有接近于豎直線的第二中間區(qū)域，以對橫向長度大的目標物體進行探測。