[實用新型]一種碼垛機器人及其抓手夾具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920038058.3
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN209618383U
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐文流;翁少全;鄭榮波;李詞周;劉美琴;鄧漢才;黃玉生;樂武華;翟紅平
• 申請（專利權(quán)）人: 王老吉大健康產(chǎn)業(yè)（雅安）有限公司
• 主分類號: B65G57/20
• 分類號: B65G57/20;B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 宋靜娜;郝傳鑫

1.一種抓手夾具，其特征在于，包括主體板和夾板組件，所述夾板組件包括固定夾板、活動夾板、導(dǎo)軌以及第一氣缸，所述固定夾板與所述活動夾板面對面設(shè)置形成夾口，所述固定夾板的頂部與所述主體板的下表面固定連接，所述導(dǎo)軌固定于所述主體板的下表面并垂直于所述固定夾板和所述活動夾板，所述活動夾板的頂部通過滑塊與所述導(dǎo)軌滑動連接，所述第一氣缸固定于所述主體板的下表面，且所述第一氣缸的活塞桿垂直于所述活動夾板并與所述活動夾板相連接，所述夾板組件設(shè)為兩組或兩組以上，全部所述夾板組件緊鄰設(shè)置，且全部所述夾板組件的夾口均位于同一條直線上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手夾具，其特征在于，所述夾板組件還包括第二氣缸和安全護(hù)鉤，所述第二氣缸豎直設(shè)置并通過支座固定于所述活動夾板的外側(cè)面，且所述第二氣缸與所述支座轉(zhuǎn)動連接，所述安全護(hù)鉤設(shè)于所述活動夾板的下側(cè)邊緣并通過第一銷軸與所述活動夾板的外側(cè)面鉸接，所述第二氣缸的活塞桿朝下并通過第二銷軸與所述安全護(hù)鉤鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓手夾具，其特征在于，所述主體板的邊緣設(shè)有用于避開所述第二氣缸的缺口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手夾具，其特征在于，所述主體板的上表面設(shè)有沿所述夾板組件的排列方向延伸的加強筋。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓手夾具，其特征在于，所述加強筋為鋁型材。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓手夾具，其特征在于，所述加強筋上設(shè)有用于與機械臂連接的連接板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手夾具，其特征在于，所述活動夾板的內(nèi)側(cè)面設(shè)有橡膠膜。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手夾具，其特征在于，所述第一氣缸的活塞桿通過浮動接頭與所述活動夾板相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手夾具，其特征在于，所述固定夾板的頂部通過第一角架與所述主體板的下表面固定連接，所述活動夾板的頂部通過第二角架與所述滑塊固定連接。

10.一種碼垛機器人，其特征在于，包括底座、機械臂以及如權(quán)利要求1-9任一項所述的抓手夾具，所述機械臂安裝于所述底座上，所述抓手夾具安裝于所述機械臂的末端。