[實用新型]一種碼垛機器人及其抓手夾具

有效

• 申請號: 201920038058.3
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN209618383U
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 徐文流;翁少全;鄭榮波;李詞周;劉美琴;鄧漢才;黃玉生;樂武華;翟紅平
• 申請（專利權）人: 王老吉大健康產業（雅安）有限公司
• 主分類號: B65G57/20
• 分類號: B65G57/20;B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 宋靜娜;郝傳鑫

本實用新型提供一種抓手夾具，包括主體板和夾板組件，夾板組件包括固定夾板、活動夾板、導軌以及第一氣缸，固定夾板的頂部與主體板的下表面固定連接，導軌固定于主體板的下表面，活動夾板的頂部通過滑塊與導軌滑動連接，第一氣缸固定于主體板的下表面，且第一氣缸的活塞桿與活動夾板相連接，夾板組件設為兩組或兩組以上。基于上述結構，多組夾板組件可以實現一抓多放，再結合機械臂的轉動，該抓手夾具能夠堆砌出箱體交錯排列的碼垛，從而無需整形裝置即可有效地減小碼垛間隙和垛層之間的偏差，使得整個碼垛整齊、緊密，進而提高了碼垛在運輸和儲存時的便利性和安全性。另外，本實用新型還提供了一種采用了上述夾板組件的碼垛機器人。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種碼垛機器人及其抓手夾具。

背景技術

大批量的箱型包裝產品通常需要進行碼垛處理，以便運輸和儲存。在高度自動化的今天，碼垛處理都是通過碼垛機完成的——碼垛機將已裝入容器的箱型包裝產品，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出并交由叉車轉運至倉庫儲存。

現在市面上普遍使用的碼垛機為龍門式碼垛機，其采用整層碼垛方式，可選擇高位或低位進箱，生產速度可達到30-40箱/分鐘。但是，龍門式碼垛機存在一個較大的缺點，即必須設置整形裝置對已經碼好的碼垛進行整形，使之緊密、整齊。又由于現有的整形裝置是利用第一氣缸或伺服電機驅動，使得前后左右四個方位的夾板同步進行夾緊或松開的動作來完成碼垛整形的，從而容易受到信號響應時間、移動小車上托板摩擦系數變大(弄臟或刮痕等)、整形推桿故障(變形、齒輪牙磨損、潤滑油臟或不夠、同側兩個推桿不同步)等影響，進而造成碼垛偏差從最開始的20-30mm提升到30-50mm，導致碼垛不整齊，碼垛間隙偏差大，不僅不利于運輸和儲存，還存在較大安全隱患。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種碼垛機器人及其抓手夾具，能夠堆砌出箱體交錯排列的碼垛，有效地減小了碼垛間隙和垛層之間的偏差，使得整個碼垛整齊、緊密，提高了碼垛在運輸和儲存時的便利性和安全性。

基于此，本實用新型提供了一種抓手夾具，包括主體板和夾板組件，所述夾板組件包括固定夾板、活動夾板、導軌以及第一氣缸，所述固定夾板與所述活動夾板面對面設置形成夾口，所述固定夾板的頂部與所述主體板的下表面固定連接，所述導軌固定于所述主體板的下表面并垂直于所述固定夾板和所述活動夾板，所述活動夾板的頂部通過滑塊與所述導軌滑動連接，所述第一氣缸固定于所述主體板的下表面，且所述第一氣缸的活塞桿垂直于所述活動夾板并與所述活動夾板相連接，所述夾板組件設為兩組或兩組以上，全部所述夾板組件緊鄰設置，且全部所述夾板組件的夾口均位于同一條直線上。

作為優選方案，所述夾板組件還包括第二氣缸和安全護鉤，所述第二氣缸豎直設置并通過支座固定于所述活動夾板的外側面，且所述第二氣缸與所述支座轉動連接，所述安全護鉤設于所述活動夾板的下側邊緣并通過第一銷軸與所述活動夾板的外側面鉸接，所述第二氣缸的活塞桿朝下并通過第二銷軸與所述安全護鉤鉸接。

作為優選方案，所述主體板的邊緣設有用于避開所述第二氣缸的缺口。

作為優選方案，所述主體板的上表面設有沿所述夾板組件的排列方向延伸的加強筋。

作為優選方案，所述加強筋為鋁型材。

作為優選方案，所述加強筋上設有用于與機械臂連接的連接板。

作為優選方案，所述活動夾板的內側面設有橡膠膜。

作為優選方案，所述第一氣缸的活塞桿通過浮動接頭與所述活動夾板相連接。

作為優選方案，所述固定夾板的頂部通過第一角架與所述主體板的下表面固定連接，所述活動夾板的頂部通過第二角架與所述滑塊固定連接。