[實(shí)用新型]一種機(jī)器人頭部俯仰裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920037109.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN209579567U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張智軍;張英特;李澤泓;林俊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市順德致可智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及了一種機(jī)器人頭部俯仰裝置。機(jī)器人頭部俯仰裝置包括承載平臺(tái)和俯仰平臺(tái)，所述承載平臺(tái)上設(shè)置有用于支撐俯仰平臺(tái)的連桿，連桿與俯仰平臺(tái)鉸接，所述承載平臺(tái)上偏離連桿的位置鉸接有可伸縮的推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離承載平臺(tái)的一端與俯仰平臺(tái)鉸接，推動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)俯仰平臺(tái)繞俯仰平臺(tái)與連桿的鉸接點(diǎn)做俯仰動(dòng)作。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，傳動(dòng)方式簡(jiǎn)單，制造成本較低，穩(wěn)定性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及了一種機(jī)器人頭部俯仰裝置。

背景技術(shù)

隨著智能科學(xué)、自動(dòng)化科學(xué)的不斷發(fā)展，智能型類人機(jī)器人被廣泛運(yùn)用于生活中，為了使類人機(jī)器人更加逼真，能更好地與真人互動(dòng)，需要設(shè)計(jì)出能夠物理上模仿人類自然運(yùn)動(dòng)，包括抬頭低頭動(dòng)作的機(jī)器人頭部。

授權(quán)公告號(hào)為CN 204617534 U的中國(guó)實(shí)用新型專利公開了一種具有三個(gè)自由度的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，在主軸上設(shè)置有舵機(jī)，舵機(jī)伸出舵機(jī)臂，舵機(jī)臂通過球頭連接有連桿，連桿通過球頭連接有懸臂，懸臂通過萬(wàn)向節(jié)與主軸上端連接，舵機(jī)臂、連桿、懸臂和主軸上部形成四連桿機(jī)構(gòu)，通過舵機(jī)臂的擺動(dòng)推拉連桿帶動(dòng)機(jī)器人頭部做俯仰動(dòng)作。

但是上述專利文獻(xiàn)中，機(jī)器人頭部?jī)?nèi)部的所有部件均通過主軸支撐且通過推拉連桿的方式實(shí)現(xiàn)動(dòng)作，一方面結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定，另一方面對(duì)主軸以及連桿的材料強(qiáng)度要求較高，從而制造成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人頭部俯仰裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定且制造成本較高的問題。

基于此，本實(shí)用新型的機(jī)器人頭部俯仰裝置的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人頭部俯仰裝置，其特征在于：包括承載平臺(tái)和俯仰平臺(tái)，所述承載平臺(tái)上設(shè)置有用于支撐俯仰平臺(tái)的連桿，連桿與俯仰平臺(tái)的連接方式為鉸接，所述承載平臺(tái)上偏離連桿的位置鉸接有可伸縮的推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離承載平臺(tái)的一端與俯仰平臺(tái)鉸接，推動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)俯仰平臺(tái)繞俯仰平臺(tái)與連桿的鉸接點(diǎn)做俯仰動(dòng)作。

該技術(shù)方案的有益效果是：通過推動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用，俯仰平臺(tái)繞著其與連桿的鉸接點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作，傳動(dòng)方式簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化；而且，由于承載平臺(tái)面積較大，連桿和推動(dòng)機(jī)構(gòu)與承載平臺(tái)多點(diǎn)連接，連桿和推動(dòng)機(jī)構(gòu)均對(duì)俯仰平臺(tái)均有支撐作用，使得各部件的受力較均勻，因而對(duì)材料強(qiáng)度要求不高，制造成本較低。

進(jìn)一步地，所述連桿設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)連桿和推動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述承載平臺(tái)上的鉸接點(diǎn)之間的連線形成三角形。其有益效果是：兩個(gè)連桿和推動(dòng)機(jī)構(gòu)呈三角形設(shè)置，三角形的結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性，使得該裝置結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

進(jìn)一步地，所述俯仰平臺(tái)和承載平臺(tái)上均固定有鉸接座，鉸接座上連接有轉(zhuǎn)軸，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端均設(shè)置有與上述轉(zhuǎn)軸配合的穿孔。其有益效果是：由于鉸接座的結(jié)構(gòu)比較穩(wěn)定，使得電動(dòng)推桿推動(dòng)俯仰平臺(tái)的動(dòng)作比較精準(zhǔn)，不易發(fā)生偏斜。

進(jìn)一步地，所述連桿下端通過臥式光軸支架固定于承載平臺(tái)上。其有益效果是：使得連桿的下端固定地比較穩(wěn)固。

進(jìn)一步地，所述連桿上端通過萬(wàn)向節(jié)與俯仰平臺(tái)連接。其有益效果是：由于萬(wàn)向節(jié)有較高的自由度，使得俯仰平臺(tái)繞其與連桿的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不受阻礙。

進(jìn)一步地，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)是電動(dòng)推桿。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的示意圖；

其中，1-俯仰平臺(tái)，2-萬(wàn)向節(jié)，3-連桿，4-臥式光軸支架，5-承載平臺(tái)，6-電動(dòng)推桿，7-鉸接座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

本實(shí)用新型的實(shí)施例1：