[實用新型]一種杯具抓取機構

有效

• 申請號: 201920034884.0
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN209504144U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 楊帆;李科;張科;王燕波;鄒河彬;王取
• 申請（專利權）人: 北京精密機電控制設備研究所
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 劉潔

本實用新型提供一種杯具抓取機構，所述抓取機構包括驅動組件、傳動組件和手爪，所述手爪包括相對設置的兩個抓取部，所述抓取部上設有錐面，且兩個所述抓取部上的錐面相對，在抓取時，所述驅動組件給所述傳動組件提供驅動力，所述傳動組件帶動所述兩個抓取部相向運動使所述錐面與杯具的外表面接觸夾緊。本實用新型實施例提供的杯具抓取機構，通過將抓取部與杯具的接觸面設計成上端直徑大下端直徑小的錐面，抓取部給杯體提供向上的支撐力，避免僅靠擠壓力克服重力導致壓力過大，易造成水杯變形的問題。

技術領域

本實用新型涉及一種杯具抓取機構，屬于機械手技術領域。

背景技術

隨著我國機器人技術的不斷提升，機器人市場也在逐漸擴大，越來越多的機器人出現在工業、服務、家庭以及空間等領域。機械手作為機器人上必不可少的執行機構也得到了充分的發展。

工業機械臂上常見的機械抓取機構主要可分為氣動、電動和靈巧手三種。氣動抓取機構重量輕、結構簡單、成本低，但是需要配備氣源和氣管，氣管往往在機械臂外側布置，存在干涉的隱患。通常氣動抓取機構只有2、3個工位，且氣壓無法調節，不能完成抓取不同尺寸、不同重量物體的任務。常見的用于抓取杯具的電動抓取機構包括依次連接的驅動組件、傳動組件以及手爪，所述手爪通常為適用于特定杯型的固定工裝或這相對設置的兩個指狀抓手。現有工裝式手爪不能滿足對不同型號杯具的抓取，指狀手爪僅靠豎直平面的摩擦力抓取杯具，需要給杯具提供較大的擠壓力，易導致紙杯、軟塑料杯等變形。

發明內容

本實用新型的技術解決問題是：克服現有技術的不足，提供一種杯具抓取機構，通過將抓取部與杯具的接觸面設計成上端直徑大下端直徑小的錐面，抓取部給杯體提供向上的支撐力，避免僅靠擠壓力克服重力導致壓力過大，易造成水杯變形的問題。

本實用新型的技術解決方案是：

一種杯具抓取機構，包括驅動組件、傳動組件和手爪，所述手爪包括相對設置的兩個抓取部，所述抓取部上設有錐面，且兩個所述抓取部上的錐面相對，所述驅動組件用于給所述傳動組件提供驅動力，所述傳動組件用于帶動所述兩個抓取部相對運動使所述錐面與杯具的外表面接觸夾緊。

在一可選實施例中，所述錐面的錐角為10～16°。

在一可選實施例中，所述錐面上附有彈性膠層。

在一可選實施例中，所述彈性膠層為2～3mm厚的發泡橡膠。

在一可選實施例中，所述兩個抓取部在抓取狀態時，錐面同軸，且兩個所述抓取部的第一端之間形成第一缺口，所述第一缺口對應的圓心角為90～110°，兩個所述抓取部的第二端形成第二缺口，所述第二缺口對應的圓心角為30～40°。

在一可選實施例中，所述驅動組件包括電機、絲杠及絲杠螺母，所述電機帶動所述絲杠轉動，所述絲杠螺母與所述傳動組件連接，以帶動所述傳動組件運動。

在一可選實施例中，所述的杯具抓取機構，還包括光電開關和控制器，所述光電開關用于當所述絲杠螺母位于預設位置范圍內時向所述控制器發送觸發信號，所述控制器用于根據所述觸發信號控制所述絲杠螺母返回預設位置。

在一可選實施例中，所述的杯具抓取機構，還包括基座，所述電機固定在所述基座上，所述絲杠設置在所述基座的中軸線上，所述傳動組件包括以所述中軸線為對稱軸對稱設置的兩組平行四連桿結構，所述兩組平行四連桿結構與兩個所述抓取部一一對應，用于連接對應的所述抓取部與所述基座，所述平行四連桿結構通過連桿與所述絲杠螺母連接，并在所述絲杠螺母的帶動下推動所述抓取部移動。

在一可選實施例中，所述平行四連桿結構中的一對平行桿中，一個與所述抓取部固定連接，另一個與所述基座轉動連接，所述平行四連桿結構中的另一對平行桿中的一個中部與所述連桿固定連接，所述連桿與所述基座轉動連接。