[實用新型]一種杯具抓取機構

有效

• 申請號: 201920034884.0
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN209504144U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 楊帆;李科;張科;王燕波;鄒河彬;王取
• 申請（專利權）人: 北京精密機電控制設備研究所
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 劉潔

1.一種杯具抓取機構，包括驅動組件、傳動組件和手爪，其特征在于，所述手爪包括相對設置的兩個抓取部，所述抓取部上設有錐面，且兩個所述抓取部上的錐面相對，所述驅動組件用于給所述傳動組件提供驅動力，所述傳動組件用于帶動所述兩個抓取部相對運動使所述錐面與杯具的外表面接觸夾緊。

2.根據權利要求1所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述錐面的錐角為10～16°。

3.根據權利要求1所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述錐面上附有彈性膠層。

4.根據權利要求3所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述彈性膠層為2～3mm厚的發泡橡膠。

5.根據權利要求1所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述兩個抓取部在抓取狀態時，錐面同軸，且兩個所述抓取部的第一端之間形成第一缺口，所述第一缺口對應的圓心角為90～110°，兩個所述抓取部的第二端形成第二缺口，所述第二缺口對應的圓心角為30～40°。

6.根據權利要求1～5任一項所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述驅動組件包括電機、絲杠及絲杠螺母，所述電機帶動所述絲杠轉動，所述絲杠螺母與所述傳動組件連接，以帶動所述傳動組件運動。

7.根據權利要求6所述的杯具抓取機構，其特征在于，還包括光電開關和控制器，所述光電開關用于當所述絲杠螺母位于預設位置范圍內時向所述控制器發送觸發信號，所述控制器用于根據所述觸發信號控制所述絲杠螺母返回預設位置。

8.根據權利要求6所述的杯具抓取機構，其特征在于，還包括基座，所述電機固定在所述基座上，所述絲杠設置在所述基座的中軸線上，所述傳動組件包括以所述中軸線為對稱軸對稱設置的兩組平行四連桿結構，所述兩組平行四連桿結構與兩個所述抓取部一一對應，用于連接對應的所述抓取部與所述基座，所述平行四連桿結構通過連桿與所述絲杠螺母連接，并在所述絲杠螺母的帶動下推動所述抓取部移動。

9.根據權利要求8所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述平行四連桿結構中的一對平行桿中，一個與所述抓取部固定連接，另一個與所述基座固定連接，所述平行四連桿結構中的另一對平行桿中的一個中部與所述連桿轉動連接，所述連桿與所述基座轉動連接。

10.根據權利要求9所述的杯具抓取機構，其特征在于，所述平行四連桿結構通過銷軸與其他各部件實現轉動連接，所述銷軸上套設有非金屬軸環，所述非金屬軸環內外圈均為過盈配合。