[實用新型]一種夾持式籠養蛋雞死亡個體清除末端執行器

有效

• 申請號: 201920032884.7
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN209466261U
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 馬銳;胡清華;龍新良
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J18/00;A01K45/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 宋平

本實用新型公開了一種夾持式籠養蛋雞死亡個體清除末端執行器，末端執行器包括牽引機構和夾持機構，分步牽引，先牽引再夾持，通過牽引機構在籠內扣住死亡個體，收回夾持機構進行包裹夾緊，實現蛋雞死亡個體的移除。本實用新型能夠實現蛋雞死亡個體的自動籠內抓取，減少養殖過程中病菌傳播，能夠解決人工清除過程中勞動強度大和工作環境惡劣的問題，有良好的市場推廣價值。

技術領域

本實用新型涉及家禽養殖技術領域，尤其是大型籠養家禽養殖個體檢測技術領域，更具體地，涉及一種夾持式籠養蛋雞死亡個體清除末端執行器。

背景技術

現在大型禽類養殖多采取層疊籠養的飼養方式，養殖密度大，自動化程度高。但籠養方式空間較小，病菌傳播較快，患病及死亡個體必須盡快移出飼養籠，且由于飼喂基數大，養殖過程產生較多死亡個體，目前養殖場所主要以人工巡查方式人工清除死亡個體，勞動強度大，工作環境惡劣。現有研究多涉及自動巡查，較少自動抓取，特別是針對籠內抓取研究很少涉及。

實用新型內容

本實用新型目的是克服現有技術的不足，提供一種適用于大規模禽類籠養場景下死亡個體自動化清除末端執行器。

本實用新型解決技術問題采用如下技術方案：

一種夾持式籠養蛋雞死亡個體清除末端執行器，包括夾持機構和牽引機構，所述夾持機構包含夾持片、夾持連桿、支撐套筒、安裝架、氣缸安裝架、夾持氣缸和夾持控制套筒；

所述牽引機構包含牽引托片、牽引壓片、牽引控制套、牽引控制桿、電磁吸盤、牽引連桿A、牽引連桿B、牽引安裝桿和牽引彈簧；所述的牽引壓片與牽引托片閉合時能夠扣住蛋雞個體，所述兩個夾持片閉合時能夠包裹住牽引壓片與牽引托片以及蛋雞個體；

所述支撐套筒的一端被安裝架固定連接，另一端的兩側分別與兩個夾持片的外圓弧邊緣對稱鉸接；所述夾持控制套筒同軸心套接在支撐套筒的內部，并且長度超出支撐套筒，兩端均伸出支撐套筒和安裝架；所述夾持控制套筒靠近安裝架的一端通過連接氣缸安裝架與夾持氣缸相通，所述夾持氣缸可驅動夾持控制套筒做直線往復運動；所述夾持控制套筒靠近夾持片的一端的兩側分別對稱鉸接兩夾持連桿，兩夾持連桿分別與兩夾持片內圓弧內部鉸接；

所述牽引安裝桿的一端通過螺紋旋接的方式與所述夾持控制套筒靠近夾持片的一端相固定，另一端的上側與牽引壓片的內弧面邊緣處相鉸接，下側與牽引托片內弧面邊緣通過螺栓固定；

所述牽引托片的安裝角度可由螺栓調節；所述牽引壓片的外弧面中間位置鉸接有牽引連桿B，所述牽引連桿B的另一側與牽引連桿A相鉸接，所述牽引連桿A的另一側與牽引控制桿鉸接；所述牽引壓片內弧面中間位置設有牽引彈簧，所述牽引彈簧的兩端分別與牽引壓片和牽引托片內弧面固定連接，牽引彈簧自然狀態下能夠牽引牽引壓片與牽引托片閉合；

所述牽引控制套內部設有貫穿通道，通道底部設有滑槽，使得所述牽引控制桿能夠穿過牽引控制套并且能夠在牽引控制套的內部滑槽內做直線往復運動，所述牽引控制套的正上方設有電磁吸盤安裝孔槽，所述電磁吸盤安裝孔槽內固定設有電磁吸盤，所述電磁吸盤安裝孔槽的底部貫穿所述牽引控制套的上表面并與內部的貫穿通道垂直相通，使得所述電磁吸盤能夠與牽引控制套的內部的牽引控制桿相接觸。

優選的，所述的支撐套筒的中間段套接在牽引控制套的內部，使得夾持機構和牽引機構連成一體。

優選的，所述的夾持片呈鴨嘴狀，兩個夾持片在閉合時構成紡錘體。

本實用新型在使用過程中通過分步夾持，先牽引再夾持的過程實現對籠養蛋雞死亡個體的清除，具體使用過程步驟如下：

步驟1，將執行器移動至籠外正對蛋雞死亡個體的位置；