[實用新型]一種三自由度工業機械手

有效

• 申請號: 201920023276.X
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209599221U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 馬濤;陳志堅
• 申請（專利權）人: 廣東潤星科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J9/12;B25J17/02;B25J17/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李盛洪

本實用新型公開了包括中空式臂關節模塊、第二手臂連桿模塊、中空式肘子關節模塊、第一手臂連桿模塊和中空式手腕關節模塊，第二手臂連桿模塊的一端裝設在中空式臂關節模塊上，另一端裝設在中空式肘子關節模塊上，第一手臂連桿模塊的一端與中空式肘子關節模塊相連接，另一端與中空式手腕關節模塊相連接，中空式臂關節模塊與第二手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊發生轉動，中空式肘子關節模塊與第一手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第一手臂連桿模塊發生轉動。本實用新型結構簡單，實現機械手能夠夾取不同角度位置的物件，大大增加了機械手的實用性，且機械手自身整體體積小、重量輕，結構緊湊、便于組裝。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，更具體地說，是涉及一種三自由度工業機械手。

背景技術

機械手具有能夠模仿人手和手臂的某些動作的功能，并用于抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，通過編程完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手可代替人的繁重勞動易實現生產的機械化和自動化，能夠有害環境下操作以保護人身安全，被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

工作中的高速取放和其他材料出料任務時，工廠大都采用四軸關節機械手，現有的四軸關節機械手的結構大都相對復雜，組裝困難，操作難度大，不便于人們的操作。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的上述缺陷，提供一種能夠使機械手能夠夾取不同角度位置的物件，大大增加了機械手的實用性，且機械手自身整體體積小、重量輕，結構緊湊、便于組裝的三自由度工業機械手。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種三自由度工業機械手，包括機械臂底座、中空式臂關節模塊、第二手臂連桿模塊、中空式肘子關節模塊、第一手臂連桿模塊和中空式手腕關節模塊，所述中空式臂關節模塊裝設在機械臂底座上，所述第二手臂連桿模塊的一端裝設在中空式臂關節模塊上，另一端裝設在中空式肘子關節模塊上，所述第一手臂連桿模塊的一端與中空式肘子關節模塊相連接，另一端與中空式手腕關節模塊相連接，所述中空式臂關節模塊與第二手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊發生轉動，所述中空式肘子關節模塊與第一手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第一手臂連桿模塊發生轉動。

作為優選的，所述中空式臂關節模塊包括第一伺服電機、第一減速器安裝座、第一諧波減速器、第一主動齒輪、第一從動齒輪和第一末端執行器，所述第一減速器安裝座的一端裝設在機械臂底座上，另一端與第二手臂連桿模塊相連接，所述第一諧波減速器裝設在第一減速器安裝座上，所述第一從動齒輪裝設在第一諧波減速器上，所述第一伺服電機裝設在第二手臂連桿模塊的內部，所述第一主動齒輪裝設在第一伺服電機上，所述第一主動齒輪與第一從動齒輪傳動連接，所述第一末端執行器裝設在第一諧波減速器上，并與第二手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊發生轉動。

作為優選的，所述中空式肘子關節模塊包括第二伺服電機、第二減速器安裝座、第二諧波減速器、第二主動齒輪、第二從動齒輪和第二末端執行器，所述第二減速器安裝座的一端裝設在第二手臂連桿模塊上，另一端裝設在第一手臂連桿模塊上，所述第二諧波減速器裝設在第二減速器安裝座上，所述第二從動齒輪裝設在第二諧波減速器上，所述第二伺服電機裝設在第二手臂連桿模塊的內部，所述第二主動齒輪裝設在第二伺服電機上，所述第二主動齒輪與第二從動齒輪傳動連接，所述第二末端執行器裝設在第二諧波減速器上，并與第一手臂連桿模塊傳動連接，從而驅動第一手臂連桿發生轉動。

作為優選的，所述中空式手腕關節模塊包括第三伺服電機、第三減速器安裝座、第三諧波減速器、第三主動齒輪、第三從動齒輪和第三末端執行器，所述第三減速器安裝座裝設在第一手臂連桿模塊上，所述第三諧波減速器裝設在第三減速器安裝座上，所述第三從動齒輪裝設在第三諧波減速器上，所述第三伺服電機裝設在第一手臂連桿模塊的內部，所述第三主動齒輪裝設在第三伺服電機上，所述第三主動齒輪與第三從動齒輪傳動連接，所述第三末端執行器裝設在第三諧波減速器上。