[實用新型]一種三自由度工業機械手

有效

• 申請號: 201920023276.X
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209599221U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 馬濤;陳志堅
• 申請（專利權）人: 廣東潤星科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J9/12;B25J17/02;B25J17/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李盛洪

1.一種三自由度工業機械手，其特征在于：包括機械臂底座(1)、中空式臂關節模塊(2)、第二手臂連桿模塊(3)、中空式肘子關節模塊(4)、第一手臂連桿模塊(5)和中空式手腕關節模塊(6)，所述中空式臂關節模塊(2)裝設在機械臂底座(1)上，所述第二手臂連桿模塊(3)的一端裝設在中空式臂關節模塊(2)上，另一端裝設在中空式肘子關節模塊(4)上，所述第一手臂連桿模塊(5)的一端與中空式肘子關節模塊(4)相連接，另一端與中空式手腕關節模塊(6)相連接，所述中空式臂關節模塊(2)與第二手臂連桿模塊(3)傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊(3)發生轉動，所述中空式肘子關節模塊(4)與第一手臂連桿模塊(5)傳動連接，從而驅動第一手臂連桿模塊(5)發生轉動。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述中空式臂關節模塊(2)包括第一伺服電機(21)、第一減速器安裝座(22)、第一諧波減速器(23)、第一主動齒輪(24)、第一從動齒輪(25)和第一末端執行器(26)，所述第一減速器安裝座(22)的一端裝設在機械臂底座(1)上，另一端與第二手臂連桿模塊(3)相連接，所述第一諧波減速器(23)裝設在第一減速器安裝座(22)上，所述第一從動齒輪(25)裝設在第一諧波減速器(23)上，所述第一伺服電機(21)裝設在第二手臂連桿模塊(3)的內部，所述第一主動齒輪(24)裝設在第一伺服電機(21)上，所述第一主動齒輪(24)與第一從動齒輪(25)傳動連接，所述第一末端執行器(26)裝設在第一諧波減速器(23)上，并與第二手臂連桿模塊(3)傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊(3)發生轉動。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述中空式肘子關節模塊(4)包括第二伺服電機(41)、第二減速器安裝座(42)、第二諧波減速器(43)、第二主動齒輪(44)、第二從動齒輪(45)和第二末端執行器(46)，所述第二減速器安裝座(42)的一端裝設在第二手臂連桿模塊(3)上，另一端裝設在第一手臂連桿模塊(5)上，所述第二諧波減速器(43)裝設在第二減速器安裝座(42)上，所述第二從動齒輪(45)裝設在第二諧波減速器(43)上，所述第二伺服電機(41)裝設在第二手臂連桿模塊(3)的內部，所述第二主動齒輪(44)裝設在第二伺服電機(41)上，所述第二主動齒輪(44)與第二從動齒輪(45)傳動連接，所述第二末端執行器(46)裝設在第二諧波減速器(43)上，并與第一手臂連桿模塊(5)傳動連接，從而驅動第一手臂連桿模塊(5)發生轉動。

4.根據權利要求1所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述中空式手腕關節模塊(6)包括第三伺服電機(61)、第三減速器安裝座(62)、第三諧波減速器(63)、第三主動齒輪(64)、第三從動齒輪(65)和第三末端執行器(66)，所述第三減速器安裝座(62)裝設在第一手臂連桿模塊(5)上，所述第三諧波減速器(63)裝設在第三減速器安裝座(62)上，所述第三從動齒輪(65)裝設在第三諧波減速器(63)上，所述第三伺服電機(61)裝設在第一手臂連桿模塊(5)的內部，所述第三主動齒輪(64)裝設在第三伺服電機(61)上，所述第三主動齒輪(64)與第三從動齒輪(65)傳動連接，所述第三末端執行器(66)裝設在第三諧波減速器(63)上。

5.根據權利要求1所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述中空式臂關節模塊(2)通過波紋管固定座(7)固定裝設在機械臂底座(1)上。

6.根據權利要求2所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述第一末端執行器(26)裝設在第一諧波減速器(23)上，并與第二手臂連桿模塊(3)傳動連接，從而驅動第二手臂連桿模塊(3)發生轉動，所述第二手臂連桿模塊(3)可發生正負360度旋轉。

7.根據權利要求3所述的一種三自由度工業機械手，其特征在于：所述第二末端執行器(46)裝設在第二諧波減速器(43)上，并與第一手臂連桿模塊(5)傳動連接，從而驅動第一手臂連桿模塊(5)發生轉動，所述第一手臂連桿模塊(5)可發生正負360度旋轉。